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标题: 求教北科的舵机pid [打印本页]

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-10 19:54
标题: 求教北科的舵机pid
看北科技术报告里的舵机PD 木有看懂

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序中具体代码如下：
loca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
其中，local_error是中心位置与中心值的偏差。

这一段是神马意思？

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-10 19:58
oca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
这个公式？

作者: 小生有你 时间: 2014-6-10 20:37
这个只有速度快了，才可以用的吧

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-10 20:47

小生有你发表于 2014-6-10 20:37
这个只有速度快了，才可以用的吧

为什么只有速度快了才可以用？

作者: 小生有你 时间: 2014-6-10 20:51

IntelligentCar 发表于 2014-6-10 20:47
为什么只有速度快了才可以用？

你现在多快了/

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-10 21:05

小生有你发表于 2014-6-10 20:51
你现在多快了/

还很渣呢，大概2m左右吧

作者: 天芒 时间: 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-10 21:14

天芒发表于 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

是啊，我也很好奇这个问题呢

作者: dingyongbin 时间: 2014-6-10 22:46
?????

作者: 啊七兄 时间: 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的作用。你看一下该函数的图像就一清二楚了。

作者: sdjnmk 时间: 2014-6-11 09:43

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

求详细解释。。不是一个抛物线么。。。还有那个转角较大到转角较小。这两个概念感觉好模糊。找不好临界条件，感觉在直道容易跑乱。。本人是菜鸟一枚，请各位仁兄指导，感激感激。

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-11 09:58

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

能否详细解释一下

作者: 重生 时间: 2014-6-11 13:09

IntelligentCar 发表于 2014-6-11 09:58
能否详细解释一下

参数肯定要适合你自己的车啊技术报告只是提供一个思路罢了参数要自己调的这个技术报告里面给出来的参数也不一定是正确的啊你懂得

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-11 22:19
这个很简单啦。你自己组一个计算P的二次函数，因为二次函数的图像不是U就是n，但是我们要的是U，而一般的二次函数是y=x*x，y可以为0但是。P值不能为0所以再后面加一个值，来增加X为0的时候的P值

还不能理解就自己看书吧

作者: ITheaven 时间: 2014-6-11 23:34

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

我们用的这个动态P 直道表现很好，但是为啥弯道不连续呢？求教

作者: 夜雨寒 时间: 2014-6-19 16:41

啊七兄发表于 2014-6-11 09:24
其实她是3次函数跟一次函数的相加，在偏差小的时候，主要依靠一次性函数，偏差大的时候，依靠的是3次函数的 ...

这个动态P的参数该如何整定呢？

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-19 19:39
试过了，弯道过不好，可能没掌握精髓吧

作者: xaut 时间: 2014-6-23 11:27

IntelligentCar 发表于 2014-6-10 21:14
是啊，我也很好奇这个问题呢

舵机的控制频率不同

作者: 羅先森 时间: 2014-6-24 10:56

天芒发表于 2014-6-10 21:11
他的这个 loca_Kp 至少都是1200，那么再乘以他的偏差，这样一来不久很大一个数了吗？加在舵机上怎么用啊？

不要拿你自己的舵机参数范围，看这个式子

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 01:08

Mr.chen 发表于 2014-6-11 22:19
这个很简单啦。你自己组一个计算P的二次函数，因为二次函数的图像不是U就是n，但是我们要的是U，而一般的二 ...

用二次函数计算Kp与Kp给一个定值的优势在哪呀??

作者: Mr.chen 时间: 2014-7-3 10:20

千杯少发表于 2014-7-3 01:08
用二次函数计算Kp与Kp给一个定值的优势在哪呀??

想大就大，特别是直线过后的大弯道，最好自己配合相应的函数图象来整定，动态P的确好，但是也很难调的

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 12:42

Mr.chen 发表于 2014-7-3 10:20
想大就大，特别是直线过后的大弯道，最好自己配合相应的函数图象来整定，动态P的确好，但是也很难调的
...

就因为这个动态P,我走直线后的大弯总是入弯略迟,根本切不了内道呢...
而且s弯和大弯想要切内道是不是会有点矛盾呢?一个对偏差的反应要小一些,另一个要大一些..

作者: Mr.chen 时间: 2014-7-4 12:59

千杯少发表于 2014-7-3 12:42
就因为这个动态P,我走直线后的大弯总是入弯略迟,根本切不了内道呢...
而且s弯和大弯想要切内道是不是会有 ...

那就得自己把握了，毕竟这中间的种种原因太多了，适合自己跑的才是好的

作者: 千杯少 时间: 2014-7-4 13:56

Mr.chen 发表于 2014-7-4 12:59
那就得自己把握了，毕竟这中间的种种原因太多了，适合自己跑的才是好的

恩恩,,谢谢了~

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