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标题: 直角弯问题总结了~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ [打印本页]

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 20:46
标题: 直角弯问题总结了~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
亲爱的同志们，之前处理直角弯，发现各种问题，然后各种改善。不知道大家都出现什么问题，小弟不才，但愿意替大家解决完善下。还有各位亲，若有好的方法，可以说来听听哈！！！！！！！

作者: shuocomeon 时间: 2014-6-10 22:15
我用的ccd 你的车直角弯速度能达到多少太快冲出去有什么思路解决啊

作者: chenqiang 时间: 2014-6-10 22:24
直角弯现在速度快了容易拐出去。。。而且跟其他弯道容易误判。所以速度一直提不上去。。。楼主可有好的方法？

作者: chenqiang 时间: 2014-6-10 22:24
现在用的是竖直电感来判断= =

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 22:24

shuocomeon 发表于 2014-6-10 22:15
我用的ccd 你的车直角弯速度能达到多少太快冲出去有什么思路解决啊

不知道你处理了没，首先我得知道你前瞻多长，电感是怎么排布的，听你的意思，肯定是没处理或者处理不彻底。

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 22:29

chenqiang 发表于 2014-6-10 22:24
现在用的是竖直电感来判断= =

由于竖直电感的前瞻行太强，造成串道的原因。其实我想知道你们的直角弯是怎么设置的，能跟平常的玩区分开来吗，有人是单独把竖直电感拿出来处理的，用于检测直角弯，可能会误判，最好把竖直电感融合到你算法里，平常弯起作用小点，到直角起作用大点，不知道您用什么算法 ·······

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 22:35
其实大多数我们处理的时候，车子已经有向一边趋势了，但随着打脚越大，另一边的水平电感离地下的信号线就近了，反而有起到抑制的作用，可能还会向反向打脚的趋势，等到前瞻上的电感一超过直角弯，立刻打死了，这时已经晚了，车子速度一快肯定就冲出跑道了，所以有人建议加前瞻·······

作者: chenqiang 时间: 2014-6-10 22:49

271725915 发表于 2014-6-10 22:35
其实大多数我们处理的时候，车子已经有向一边趋势了，但随着打脚越大，另一边的水平电感离地下的信号 ...

现在直角弯跟其他弯暂时还没区分，有些弯道也当直角弯过。。。我的方法是竖直电感大于一定的值，就直接给他打死。这样大概车轮在离直角弯50cm处就可以打死了。。。但是速度一快，还是会冲出去。但是过直角弯的速度太慢的话，过其他弯也会慢。所以一直想把他们区分开。一直没有好的办法。

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 22:57
首先如果你提前50已经检测到了话，并不晚，关键是看它是平滑过渡的还是阶跃性的猛一打死，车子的状态一下子就乱套了，肯定会串出去。我明白你的意思，若竖直电感起的作用太大，平时弯都跑不好，作用太小直角弯还过不去，主要直角弯与平时弯没用明显的区分。

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 22:58

chenqiang 发表于 2014-6-10 22:49
现在直角弯跟其他弯暂时还没区分，有些弯道也当直角弯过。。。我的方法是竖直电感大于一定的值，就直接给 ...

首先如果你提前50已经检测到了话，并不晚，关键是看它是平滑过渡的还是阶跃性的猛一打死，车子的状态一下子就乱套了，肯定会串出去。我明白你的意思，若竖直电感起的作用太大，平时弯都跑不好，作用太小直角弯还过不去，主要直角弯与平时弯没用明显的区分。

作者: chenqiang 时间: 2014-6-10 23:33

271725915 发表于 2014-6-10 22:58

嗯嗯。。。偏差的拟合还不够好。。。。那楼主是怎么处理的啊？现在过得还好吧？

作者: rickystandup 时间: 2014-6-11 00:18
楼主用了几个竖直电感？

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 00:46

rickystandup 发表于 2014-6-11 00:18
楼主用了几个竖直电感？

两个竖的还有两个斜的目前还有点欠打算再用两个垂直的加以判断

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 00:49

chenqiang 发表于 2014-6-10 23:33
嗯嗯。。。偏差的拟合还不够好。。。。那楼主是怎么处理的啊？现在过得还好吧？

对滴，加上竖电感之后之前的拟合曲线受影响，这看你是用什么算方法了

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 01:52

rickystandup 发表于 2014-6-11 00:18
楼主用了几个竖直电感？

两个竖直的两个斜的以后还想再加两个垂直的做辅助。

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 01:53

rickystandup 发表于 2014-6-11 00:18
楼主用了几个竖直电感？

两个竖直的两个斜的以后还想加两个垂直的

作者: zhaoyanfeng 时间: 2014-6-11 06:14
竖直电感信号太敏感了吧，不同情况的直道，电感值都不一样，怎么破啊

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 08:32

zhaoyanfeng 发表于 2014-6-11 06:14
竖直电感信号太敏感了吧，不同情况的直道，电感值都不一样，怎么破啊

所以你让他起的作用小一些，起到预测作用就行

作者: chenqiang 时间: 2014-6-11 10:36

271725915 发表于 2014-6-11 08:32
所以你让他起的作用小一些，起到预测作用就行

您是在之前的偏差上。加上竖直电感的电感值吗？可否说说您现在过直角弯的的思路？我之前试过，加上竖直电感的值。但是过十字有问题= =

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 10:54

chenqiang 发表于 2014-6-11 10:36
您是在之前的偏差上。加上竖直电感的电感值吗？可否说说您现在过直角弯的的思路？我之前试过，加上竖直电 ...

目前也有打算加垂直电感区分

作者: shuocomeon 时间: 2014-6-11 12:10

271725915 发表于 2014-6-10 22:24
不知道你处理了没，首先我得知道你前瞻多长，电感是怎么排布的，听你的意思，肯定是没处理或者 ...

小白了我的是廣電組的要用電感嗎

作者: 271725915 时间: 2014-6-11 17:20
大哥光电没直角！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 方向 时间: 2014-6-11 20:20
我们是三个水平电感在后，两个数值电感在前。直角弯是两个连续直角，Z型的，两个直角相差一米。车子过了第一个直角后舵机打脚一直保持，不能回正继续前行，车子原地打转怎么破。我们试过减速，可无法让车子回正。前瞻42cm

作者: 271725915 时间: 2014-6-12 08:25

方向发表于 2014-6-11 20:20
我们是三个水平电感在后，两个数值电感在前。直角弯是两个连续直角，Z型的，两个直角相差一米。车子过了第一 ...

说实话，我这个问题真没见过，你可以推着车子，然后看看他的电感值是怎么变化的，我感觉这跟你算法有关系，你是怎么用竖直电感的。

作者: an~ 时间: 2014-6-12 15:11

271725915 发表于 2014-6-10 22:35
其实大多数我们处理的时候，车子已经有向一边趋势了，但随着打脚越大，另一边的水平电感离地下的信号 ...

这里说的很对，确实会出现这种情况。但是不知道怎么解决

作者: 方向 时间: 2014-6-12 16:10

271725915 发表于 2014-6-12 08:25
说实话，我这个问题真没见过，你可以推着车子，然后看看他的电感值是怎么变化的，我感觉这跟你算 ...

竖直电感检测直角啊，突然遇到直角，水平电感检测不信号了，竖直电感有值。
我发现了个新问题，为什么转圈。我们现在的问题是左打死过了第一个直角，过第二的的时候检测出第二个直角，右打死没一会就左打死。
估计是直角和丢线冲突了。我试过慢慢的推，右打死的时候就不推了，保持了一会就左打死了，郁闷

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-3 21:45

方向发表于 2014-6-11 20:20
我们是三个水平电感在后，两个数值电感在前。直角弯是两个连续直角，Z型的，两个直角相差一米。车子过了第一 ...

大哥，我跟你的情况差不多，你解决了吗

作者: 方向 时间: 2014-7-5 20:22

傲气杰杰发表于 2014-7-3 21:45
大哥，我跟你的情况差不多，你解决了吗

我解决了，你看看你们是不是在过第二个直角的时候直角标志位和丢线标志位是不是在哪给清除了
程序冲突了

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-5 22:37

方向发表于 2014-7-5 20:22
我解决了，你看看你们是不是在过第二个直角的时候直角标志位和丢线标志位是不是在哪给清除了
程序冲突了 ...

大哥，我们是误判了，，你是怎么解决的？

作者: 方向 时间: 2014-7-5 22:58

傲气杰杰发表于 2014-7-5 22:37
大哥，我们是误判了，，你是怎么解决的？

先把你们的电感放置的方法告诉我吧哪两个在前边呢误判成什么了？

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-5 23:53

方向发表于 2014-7-5 22:58
先把你们的电感放置的方法告诉我吧哪两个在前边呢误判成什么了？

学长，给个QQ可以吗？QQ聊吧？论坛回的有点慢。

作者: 方向 时间: 2014-7-7 10:42

傲气杰杰发表于 2014-7-5 23:53
学长，给个QQ可以吗？QQ聊吧？论坛回的有点慢。

不好意思忘上论坛了 1209779041

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-7 21:05

方向发表于 2014-7-7 10:42
不好意思忘上论坛了 1209779041

作者: chenqiang 时间: 2014-7-11 11:21

方向发表于 2014-7-7 10:42
不好意思忘上论坛了 1209779041

你们能把直角弯跟普通弯道区分开吗？

作者: chenqiang 时间: 2014-7-11 13:05

271725915 发表于 2014-6-10 22:24
不知道你处理了没，首先我得知道你前瞻多长，电感是怎么排布的，听你的意思，肯定是没处理或者 ...

前一个月一直在复习考试。今天又开始调车啦。

作者: __殘缺、 时间: 2014-7-11 13:45
直角和弯道测到的最大电感值相近应该怎么辨别？

作者: 空有一人 时间: 2015-3-23 22:29
学习了

作者: 凤欢雪 时间: 2015-6-3 19:49
你是摄像头的吗？

作者: jiandanmumu 时间: 2015-6-27 21:08

271725915 发表于 2014-6-10 22:29
由于竖直电感的前瞻行太强，造成串道的原因。其实我想知道你们的直角弯是怎么设置的，能跟平常的 ...

想问一下，，怎么将竖直电感的值和水平电感值融合，，，，我的理解是将竖直电感的值根据水平电感的偏差给不同的权值加入最后需要计算的舵机PD的偏差，，，不知道是这样吗
？

作者: baiyutong 时间: 2015-6-28 08:11

:(:(

作者: simple2211 时间: 2015-7-4 12:57
楼主我想问一下我们是摄像头组的就是我们做的赛道是刚出弯之后就有了直角前一米的那个黑线然后我们就不能检测到那条黑线全黑的情况了就是返回的图像没有哪一行是全黑的我想问一下这样该怎么办在比赛时会出现刚出弯道就有直角的那条黑线吗求指导一下谢谢啦。。。

作者: 吴三锤 时间: 2015-7-5 00:06
标题: 关于直角的问题
大家好，我的问题是，本来一个程序好好的，也可以采集图像，也可以跑非特殊的赛道，但是我多加了一个直角程序以后，图像也采集不到了，舵机也就一直保持中值，不随摄像头动了。同学们，朋友们，大概懂一点的，有一点思路的，都可以说一下的。谢谢！

作者: 吴三锤 时间: 2015-7-5 00:10
你好，我的小车正常赛道可以慢速跑，也可以采集到图像，但是我加了一个直角程序以后，小车舵机就保持中值，电机也不动了。图像也采集不到了，请问你大概知道为什么吗？

作者: 好心的路人 时间: 2015-7-23 18:52
求教直角怎么减速

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