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标题: b车电机问题，求帮忙～ [打印本页]

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 10:01
标题: b车电机问题，求帮忙～
B车模电机一上电轮子就跟疯掉似的，轮子都转飞了。。。。不知道是程序问题还是电机驱动板的问题，程序用的是最简单的传统增量式pid，求大神帮忙

作者: panfei0124 时间: 2014-6-12 10:10
你试试，不用Pid,直接给定值PWM，看轮子是不是还是跑飞，或者直接测输出电压。。。。如果这样还是跑飞，那就是驱动板问题。。。。。如果正常。。。。那就是PID没调好

作者: zhou1994 时间: 2014-6-12 10:53
根据我的经验。多半就是你们pid的数据越界了。还有就是2个正数做差，但是是小的减去大的数了。

作者: 米饭伯爵 时间: 2014-6-12 11:02
我之前一晚飞几次呢

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 11:05

米饭伯爵发表于 2014-6-12 11:02
我之前一晚飞几次呢

那现在问题解决了么？愁死了都。。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 11:09

panfei0124 发表于 2014-6-12 10:10
你试试，不用Pid,直接给定值PWM，看轮子是不是还是跑飞，或者直接测输出电压。。。。如果这样还是跑飞，那就 ...

直接给都定值开环控制还能跑，但是我们编码器的返回值一直是0，只有很慢的时候编码器的返回值才有数

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 11:11

zhou1994 发表于 2014-6-12 10:53
根据我的经验。多半就是你们pid的数据越界了。还有就是2个正数做差，但是是小的减去大的数了。

这个怎么看数据是不是越界了啊？

作者: panfei0124 时间: 2014-6-12 11:15

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:09
直接给都定值开环控制还能跑，但是我们编码器的返回值一直是0，只有很慢的时候编码器的返回值才有数

首先检查齿轮咬合的是不是好的。。。然后看看程序里面输入捕获，脉冲计数是不是有问题。。从你这样说的看应该是编码器那块的问题，返回值一直是0，所以PID控制后会最大输出，导致跑飞

作者: 君啸凤舞 时间: 2014-6-12 11:18

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:09
直接给都定值开环控制还能跑，但是我们编码器的返回值一直是0，只有很慢的时候编码器的返回值才有数

返回值为0，编码器有问题吧，

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 11:19

君啸凤舞发表于 2014-6-12 11:18
返回值为0，编码器有问题吧，

慢速有返回值，快速返回值就为0了。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 11:21

panfei0124 发表于 2014-6-12 11:15
首先检查齿轮咬合的是不是好的。。。然后看看程序里面输入捕获，脉冲计数是不是有问题。。从你这样说的看 ...

我们也怀疑编码器的地方有问题，正在检查，这个接的上拉电压是3.3V的么？需要单独给电压么？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-12 11:41

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:11
这个怎么看数据是不是越界了啊？

直接给一个小的占空比看是不是正常的，然后在看编码器的值。

作者: Need-freedom 时间: 2014-6-12 11:47
有可能参数没调好，导致一开机就反转然后跑飞；再有可能就是编码器齿轮没有接触牢固

作者: kangup 时间: 2014-6-12 12:00
编码器没接好会造成飞转

作者: panfei0124 时间: 2014-6-12 12:28

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:21
我们也怀疑编码器的地方有问题，正在检查，这个接的上拉电压是3.3V的么？需要单独给电压么？

看编码器手册，我接的5v，不知道是不是跟你编码器一样，不需要单独供电

作者: 杨春浩 时间: 2014-6-12 12:33
应该是编码器的问题数值木有搞好

作者: 917052549 时间: 2014-6-12 13:03
编码器有没有反馈？

作者: 米饭伯爵 时间: 2014-6-12 13:04

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:05
那现在问题解决了么？愁死了都。。。。。

程序有错，刹车标志有问题

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-12 15:07
检测一下是不是有些地方写错，导致根本没运行，我经常会出现本来是a==0；结果写成a=0;的情况

作者: qyz123 时间: 2014-6-12 15:10
示波器打下编码器脉冲，上次我也是这问题，结果编码器的线断了

作者: 君啸凤舞 时间: 2014-6-12 15:25

我们是做小车的发表于 2014-6-12 11:19
慢速有返回值，快速返回值就为0了。。。。

说明你编码器供电啊，或者其他有问题

作者: 18815284813 时间: 2014-6-12 18:37
测速有问题

作者: dbld2006 时间: 2014-6-12 19:19
编码器有问题。测测你们编码器到底能不能用

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 20:23

dbld2006 发表于 2014-6-12 19:19
编码器有问题。测测你们编码器到底能不能用

问题已经解决了，主要是我们上拉电阻的问题～3q～

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 20:24

君啸凤舞发表于 2014-6-12 15:25
说明你编码器供电啊，或者其他有问题

问题算是已经解决吧，pid也有问题，主要还是编码器的问题～

作者: 邵志伟 时间: 2014-6-12 20:27
编码器问题。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 20:28

panfei0124 发表于 2014-6-12 12:28
看编码器手册，我接的5v，不知道是不是跟你编码器一样，不需要单独供电

我们没试过5V呢，暂时还是用的3.3V～

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 20:30

zhou1994 发表于 2014-6-12 11:41
直接给一个小的占空比看是不是正常的，然后在看编码器的值。

目前问题已经解决，暂时是编码器的问题～暂时还需要继续努力～

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-12 21:12
我们之前就是有一个编码器坏了，低速时正常，速度快了就没有返回值了

作者: 君啸凤舞 时间: 2014-6-12 21:19

我们是做小车的发表于 2014-6-12 20:24
问题算是已经解决吧，pid也有问题，主要还是编码器的问题～

加油

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 21:20

无公害植物发表于 2014-6-12 21:12
我们之前就是有一个编码器坏了，低速时正常，速度快了就没有返回值了

这个怎么确定编码器有没有坏啊？

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-12 21:22

君啸凤舞发表于 2014-6-12 21:19
加油

你们也加油啊～

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-12 21:25

我们是做小车的发表于 2014-6-12 21:20
这个怎么确定编码器有没有坏啊？

你让电机固定占空比，用示波器测一下编码器的输出对不对就行了嘛

作者: an~ 时间: 2014-6-13 00:20

zhou1994 发表于 2014-6-12 10:53
根据我的经验。多半就是你们pid的数据越界了。还有就是2个正数做差，但是是小的减去大的数了。

这不是就是它的精髓所在吗？当error 开始是正数的时候，PID是正数，g_motor+=PID，那么g_motor是加加的，当error成了负数的时候，PID是负数，g_motor减减，那么不就又调节回来了嘛，也就是速度又会回到你想要的吗

作者: an~ 时间: 2014-6-13 00:21

zhou1994 发表于 2014-6-12 11:41
直接给一个小的占空比看是不是正常的，然后在看编码器的值。

我想问问额，我们编码器计的脉冲抖动比较大，怎么回事呢？比如我给电机50，本来计的脉冲数每个应该是50，但是可能会跳动的比较厉害，到60。。并且也不是很稳定。。以至于我的波形都不对

作者: an~ 时间: 2014-6-13 00:23

kangup 发表于 2014-6-12 12:00
编码器没接好会造成飞转

是不是不论怎么给，都会飞转呢？我的是当给某个特定的P时候，匀速转，但是当P改变之后，可能就会飞转，就觉得速度逐渐加快。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: an~ 时间: 2014-6-13 00:24

我们是做小车的发表于 2014-6-12 21:20
这个怎么确定编码器有没有坏啊？

同问。怎么看编码器是不是坏了哈。因为我们的脉冲返回来的数值波动的特别厉害。。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-13 10:31

an~ 发表于 2014-6-13 00:23
是不是不论怎么给，都会飞转呢？我的是当给某个特定的P时候，匀速转，但是当P改变之后，可能就会飞转，就 ...

看来是你们的数据问题了，不是硬件的问题

作者: zhou1994 时间: 2014-6-13 10:32

an~ 发表于 2014-6-13 00:23
是不是不论怎么给，都会飞转呢？我的是当给某个特定的P时候，匀速转，但是当P改变之后，可能就会飞转，就 ...

看来是你们的数据问题了，不是硬件的问题

作者: zhou1994 时间: 2014-6-13 10:33

an~ 发表于 2014-6-13 00:20
这不是就是它的精髓所在吗？当error 开始是正数的时候，PID是正数，g_motor+=PID，那么g_motor是加加的， ...

对，事实本来该这样的，但是，你如果定义的是2个正数，然后做差就有问题了。

作者: an~ 时间: 2014-6-13 13:28

zhou1994 发表于 2014-6-13 10:33
对，事实本来该这样的，但是，你如果定义的是2个正数，然后做差就有问题了。

什么叫做定义的是两个正数？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-13 14:48

an~ 发表于 2014-6-13 13:28
什么叫做定义的是两个正数？

。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-15 10:58

无公害植物发表于 2014-6-12 21:25
你让电机固定占空比，用示波器测一下编码器的输出对不对就行了嘛

这样的话是没有问题的呢～

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-15 20:51

我们是做小车的发表于 2014-6-15 10:58
这样的话是没有问题的呢～

要是速度快的时候也都没问题，那可能就不是编码器的问题了。从源头开始一点一点的测，应该会解决的。

作者: 曾俊杰 时间: 2014-6-18 11:21
很可能是芯片的PWM波输入端接触不良，本人遇到过，也解决过。

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