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标题: 直立速度控制问题 [打印本页]

作者: afd 时间: 2014-6-12 18:50
标题: 直立速度控制问题
速度控制p给大了之后，会影响到直立，给小了之后，速度永远达不到设定值，求大神指点哪里出了问题（速度用的增量式）

作者: afd 时间: 2014-6-12 18:54
自己顶一个

作者: xingyujie 时间: 2014-6-12 19:55
没有加积分会有稳态误差存在，积分过大会导致速度发散，微分会消除速度抖动，但过大也会造成速度抖动。。。。。。。加大P后适当加I，然后通过调D消除抖动。。。。。。目前调试的理解

作者: 小方块 时间: 2014-6-12 23:25
帮顶

作者: afd 时间: 2014-6-12 23:32

小方块发表于 2014-6-12 23:25
帮顶

凯哥见笑了

作者: 阿狸和桃子 时间: 2014-6-13 13:08
速度加I，你们的高速上坡会出现车子飞起来的情况吗？这对车子的智力稳定性有没有太大的影响呢?

作者: afd 时间: 2014-6-15 00:01

阿狸和桃子发表于 2014-6-13 13:08
速度加I，你们的高速上坡会出现车子飞起来的情况吗？这对车子的智力稳定性有没有太大的影响呢?

现在还没达到飞起来的速度。。。飞起来得要2米5了吧~~

作者: 阿狸和桃子 时间: 2014-6-15 00:21

afd 发表于 2014-6-15 00:01
现在还没达到飞起来的速度。。。飞起来得要2米5了吧~~

速度I你加了吗，感觉对稳定性影响较大

作者: afd 时间: 2014-6-15 00:32
现在正在把积分分离掉，加速阶段加积分的话小车就像疯了一样，限幅还得要~~想想好麻烦啊

作者: 嘬u 时间: 2014-6-15 12:08

afd 发表于 2014-6-15 00:32
现在正在把积分分离掉，加速阶段加积分的话小车就像疯了一样，限幅还得要~~想想好麻烦啊

增量式怎么限幅？

作者: 消停 时间: 2014-6-15 14:15

嘬u 发表于 2014-6-15 12:08
增量式怎么限幅？

增量式不限幅

作者: ？？？ 时间: 2014-6-15 21:18

消停发表于 2014-6-15 14:15
增量式不限幅

为什么不限幅？这样速度加减就更明显了

作者: 消停 时间: 2014-6-18 21:25

？？？发表于 2014-6-15 21:18
为什么不限幅？这样速度加减就更明显了

增量式控制的是增量，可以说与之前累加的值没关系，所以不需要限幅
而且书上也写的不限幅..

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