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标题: 失望、、、崩溃。。。。 [打印本页]

作者: 明星春 时间: 2014-6-13 17:19
标题: 失望、、、崩溃。。。。
最近直立车突然出来状况，速度已经走一下会就直接感觉不受控制，速度直飞。。。。以前也出现过这种情况，但莫名其妙就好了。马上就比赛了，这个情况却又出现了。。。已经奔溃快一个礼拜了。。。望大神们帮分析分析咋回事。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。救急，谢。

作者: 明星春 时间: 2014-6-13 18:28

作者: 925901184 时间: 2014-6-13 18:30
我们也一样，耐心调参数好了

作者: 明星春 时间: 2014-6-13 18:32

925901184 发表于 2014-6-13 18:30
我们也一样，耐心调参数好了

仅仅是速度pi d参数问题吗？。。。。。感觉调了也没什么用啊

作者: 925901184 时间: 2014-6-13 18:35
不止吧，直立参数，方向参数。。。。。。。。。。

作者: 明星春 时间: 2014-6-13 18:37

925901184 发表于 2014-6-13 18:35
不止吧，直立参数，方向参数。。。。。。。。。。

我直立单独可以，仅仅加速度不加方向，速度就开始不行了。。跑着就加速然后倒了

作者: 张永超 时间: 2014-6-13 22:46
是不是速度i太大。。然后积分累加的很多。。最终直立-速度不足以维持车的姿态呢？？

作者: MicroJIA 时间: 2014-6-14 01:09
一步一步来直立控制没问题的话，先给速度上一个小I和小P ，如果不正常，你就只给一个I或者P，看是否出现不正常的现象，只给小I（限幅）正常现象应该是在一个范围内来回走（走的距离跟限幅有关），只给小P的话，正常应该是往一个方向运动的，这是我的调试经验，不知道科学不科学。还有就是看你的编码器有没有问题，齿轮咬合啥的

作者: 明星春 时间: 2014-6-14 04:28

张永超发表于 2014-6-13 22:46
是不是速度i太大。。然后积分累加的很多。。最终直立-速度不足以维持车的姿态呢？？

谢谢！我找到原因啦

作者: 明星春 时间: 2014-6-14 04:31

MicroJIA 发表于 2014-6-14 01:09
一步一步来直立控制没问题的话，先给速度上一个小I和小P ，如果不正常，你就只给一个I或者P，看是否出 ...

现在找到问题了。。。但是有个问题请教下啊。。。限幅的作用具体是什么啊。。这个参数具体怎么定呢。。。我调试的时候反正就把他限幅很大。。。相当于没限幅。。。。也没看出什么效果啊？谢谢啊

作者: CHEER 时间: 2014-6-14 13:16
请问你们是什么问题？我们好像也出现了这个状况

作者: 明星春 时间: 2014-6-14 13:43

CHEER 发表于 2014-6-14 13:16
请问你们是什么问题？我们好像也出现了这个状况

慢慢挑吧。。我们找了好几个地方。。硬软都有

作者: 明星春 时间: 2014-7-9 07:54
回到了最初的起点。。。。。。。。。。。。

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-9 11:28

明星春发表于 2014-6-14 04:31
现在找到问题了。。。但是有个问题请教下啊。。。限幅的作用具体是什么啊。。这个参数具体怎么定呢。。。 ...

问题是什么？？

作者: 明星春 时间: 2014-7-9 22:54

零下酒酒度发表于 2014-7-9 11:28
问题是什么？？

又坏了

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-15 19:48
程序跑飞，，，，我们也出问题啦

作者: immenren 时间: 2014-7-16 15:56
把程序从头到尾检查遍，实在不行，重写

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