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标题: 小车匀速该怎么调 [打印本页]

作者: robby 时间: 2014-6-16 20:12
标题: 小车匀速该怎么调
这几天小车终于是能动了但是进度一直卡在匀速这里走不动了给个速度要么匀速往前一段然后就倒回来要么就是加速猛冲我是用PI调的始终调不出来求懂的大神指导小弟在此拜谢了

作者: lixin101357 时间: 2014-6-16 23:12
抗积分饱和参数要调整、、、

作者: robby 时间: 2014-6-17 13:16

lixin101357 发表于 2014-6-16 23:12
抗积分饱和参数要调整、、、

哥们能说说现象和调节的方向吗

作者: 狅士§ 时间: 2014-6-17 15:51

lixin101357 发表于 2014-6-16 23:12
抗积分饱和参数要调整、、、

同问。什么抗积分？？？

作者: lixin101357 时间: 2014-6-17 17:54
是用的位置式PID，积分项要进行限幅、、、

作者: robby 时间: 2014-6-17 18:43

lixin101357 发表于 2014-6-17 17:54
是用的位置式PID，积分项要进行限幅、、、

三个参数都要加上去吗

作者: lixin101357 时间: 2014-6-17 22:07

robby 发表于 2014-6-17 18:43
三个参数都要加上去吗

P I即可

作者: 时光影院 时间: 2014-6-19 22:05
先给I 然后给P 设置速度为零手推车看是否能很快回复平衡稳定不动状态

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