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标题: 舵机pd 这是怎么回事？？求教 [打印本页]

作者: 123456789dhg 时间: 2014-6-17 17:33
标题: 舵机pd 这是怎么回事？？求教
error=ad0; 当前偏差
   d_error=error-pre_error；
   dd_error=error-pre_pre_error;

   out=(Kp*d_error+Kd*dd_error);
   pre_error=error;  上次偏差
   pre_pre_error=d_error;
   error=ad0;

   pwmduty_67=Angle_center+out;

为什么上次偏差保存不了··············怪了············

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