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标题: 舵机PD····怎么保存不了上次偏差 [打印本页]

作者: 123456789dhg 时间: 2014-6-17 17:34
标题: 舵机PD····怎么保存不了上次偏差
error=ad0; 当前偏差
   d_error=error-pre_error；
   dd_error=error-pre_pre_error;

   out=(Kp*d_error+Kd*dd_error);
   pre_error=error;  上次偏差
   pre_pre_error=d_error;
   error=ad0;

   pwmduty_67=Angle_center+out;

为什么上次偏差保存不了··············怪了············

作者: zhou1994 时间: 2014-6-17 22:22
   pre_error=error;  上次偏差
   pre_pre_error=d_error;

这个明显顺序反了撒，你看一下你现在的执行顺序，先把本次的给pre 然后把pre给pre-pre  这不就是2个都是本次误差了撒，你把这2句的位置换一下就可以了

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-6-17 23:17
变量类型定义的对吗？

作者: 冬晨夏夜 时间: 2014-6-18 00:35
如果是全局变量就看下一楼，如果是局部变量定义类型用static，具体我没看你的程序，不过问题就这两种、

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