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标题: 【有视频，有现象】直立速度控制 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 10:40
标题: 【有视频，有现象】直立速度控制
http://v.youku.com/v_show/id_XNzI4NDAzMTk2.html

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 10:43
一副屌丝样，拜求大神指点

作者: [JACE] 时间: 2014-6-19 11:10
这车，还敢上视频~！

作者: joywu 时间: 2014-6-19 11:28
车怎么了？？

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 11:37

joywu 发表于 2014-6-19 11:28
车怎么了？？

用的官方PI，怎么调都控制不了速度，都开始怀疑方案是否正确了、、、、、、

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 11:38

[JACE] 发表于 2014-6-19 11:10
这车，还敢上视频~！

现在不拍出丑，还望大神给点意见。感谢!!!!!!!

作者: ＡＩ 时间: 2014-6-19 11:45
加I减P

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 11:54

ＡＩ发表于 2014-6-19 11:45
加I减P

P从15改到9试过，I从0到130都试过，效果不是很好。
中间有几个值起步阶段还行，
但是所有参数有一个共同特点，跑一会儿速度会加的很大，根本停不下来

作者: MiHu 时间: 2014-6-19 12:17
是不是有一个编码器读数读反了？

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 12:42

MiHu 发表于 2014-6-19 12:17
是不是有一个编码器读数读反了？

请问你说的是左右读反了？还是正负读反了

作者: joywu 时间: 2014-6-19 13:32

925901184 发表于 2014-6-19 12:42
请问你说的是左右读反了？还是正负读反了

把设定速度加倍

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 14:12

joywu 发表于 2014-6-19 13:32
把设定速度加倍

设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 14:14

joywu 发表于 2014-6-19 13:32
把设定速度加倍

最主要是它一遇到弯速度就会有问题，是不是转向速度对它的影响

作者: MiHu 时间: 2014-6-19 15:38
正负。串口看一下呢？

作者: ＡＩ 时间: 2014-6-19 18:41

925901184 发表于 2014-6-19 11:54
P从15改到9试过，I从0到130都试过，效果不是很好。
中间有几个值起步阶段还行，
但是所有参数有一个共同 ...

控制积分限幅，积分速度，采集数据，让积分输出控制在PI总输出的10%左右吧，具体多少不记得了，自己试试看，最好有一条长直道10米左右

作者: 霍元帅 时间: 2014-6-19 19:54

925901184 发表于 2014-6-19 14:12
设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

同问，我们的也是这个问题

作者: 长大了 时间: 2014-6-19 19:55

925901184 发表于 2014-6-19 14:12
设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

我也有同样的问题就是速度有时会有明显的加减速有时候还有停下来更有时候会往后退，把期望速度调的高一点会好一点点，不过还是不算太好，把p调大一点会好一点点现在就会出现加减速不会出现停和倒退的现象了，我用的也是e车模和官方的速度环

作者: k40368 时间: 2014-6-19 20:27

925901184 发表于 2014-6-19 11:37
用的官方PI，怎么调都控制不了速度，都开始怀疑方案是否正确了、、、、、、

值得探讨

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 21:16

ＡＩ发表于 2014-6-19 18:41
控制积分限幅，积分速度，采集数据，让积分输出控制在PI总输出的10%左右吧，具体多少不记得了，自己试试看 ...

PI的总输出是否就是g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral？？
若说I的限制在g_fSpeedControlOutNew的10%左右，那I基本上就很小了，小车就原地不动，就像加不起速度一样。
还是说这个公式不太对，应该用g_fSpeedControlOutNew += fP + g_fSpeedControlIntegral

作者: dingyongbin 时间: 2014-6-19 22:18
。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-6-19 22:20

dingyongbin 发表于 2014-6-19 22:18
。。。。

望大神不吝赐教。。。。

作者: 张永超 时间: 2014-6-20 00:09
这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。为何能走走停停呢？第一期望值速度值比较小。第二速度积分项太大。。导致积分项一直在递增递减，然后和p叠加起来最终引起速度输出一直是在上下来回变化并且在正负来回变化。下面说说为何速度期望高了反而好一些，当速度期望值比较高时候，这个速度输出不会在X轴上下波动，当速度输出一直是正的时候，直立减去速度，引起车身一直是前倾的。。就不会出现恢复平衡位置甚至后仰的状态。。第三，直立过硬。当直立太硬的时候速度是很难加上去的。。当速度达不到期望时候稍微累加出一些速度输出。就会被直立追赶回来。所以就回复到平衡位置。然后再次累加速度输出。再次追赶。再次累加。你懂得。。。那么需要怎么解决呢。。首先先把直立参数给小点试试。。如果觉得太软就加大点d项，然后再调速度环。i小点。越大跑起来越猛。p也不能太大。。太大车子转弯失速时候容易点头。。

作者: ＡＩ 时间: 2014-6-20 00:54

925901184 发表于 2014-6-19 21:16
PI的总输出是否就是g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral？？
若说I的限制在g_fSpeedC ...

很久没调速度了，最近一直做路径和转向，具体值不记得了

作者: 925901184 时间: 2014-6-20 01:15

ＡＩ发表于 2014-6-20 00:54
很久没调速度了，最近一直做路径和转向，具体值不记得了

请问在直道上抖是和转向的D有关吗？
转弯摆尾是和转向的P有关吗？

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-20 01:15

:time::time::time:

作者: 925901184 时间: 2014-6-20 01:25

张永超发表于 2014-6-20 00:09
这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。 ...

我用的官方的[attach]61002[/attach]

积分的限幅和最终速度输出的限幅一样大，感觉这个fP是误差乘以系数P，积分项是一直累加的，如果实际速度与设定速度接近，那这个最终的g_fSpeedControlOutNew的值不就基本上是积分项的值了吗？？那这样的话积分项就成了主导速度的因素了？？是不是我的积分限幅还应该再小，小到最终速度幅度的10%或者20%？？？还是这个公式有点问题，应该写为g_fSpeedControlOutNew += fP + g_fSpeedControlIntegral？？？？

作者: 张永超 时间: 2014-6-20 08:20

925901184 发表于 2014-6-20 01:25
我用的官方的

积分的限幅和最终速度输出的限幅一样大，感觉这个fP是误差乘以系数P，积分项是一直累加的 ...

公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-6-20 09:05

张永超发表于 2014-6-20 08:20
公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

感谢超哥指点，小弟再认真学习一下

作者: 925901184 时间: 2014-6-20 10:52

张永超发表于 2014-6-20 08:20
公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

再问一下，积分限幅的值和最终速度输出的值有什么关系？？

作者: 张永超 时间: 2014-6-20 10:57

925901184 发表于 2014-6-20 10:52
再问一下，积分限幅的值和最终速度输出的值有什么关系？？

速速控制好的话。不需要限幅

作者: 时间沉淀 时间: 2014-7-8 11:28

张永超发表于 2014-6-20 00:09
这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。 ...

加上速度控制之后，期望为0的时候，车子后退，是怎么回事呢，怀疑是这个原因导致了车子走走停停，大神怎么看

作者: only→浅唱 时间: 2014-7-8 16:22
楼主，官方方案发我一份呗，好人 664727551@qq.com

作者: 925901184 时间: 2014-7-8 16:25

only→浅唱发表于 2014-7-8 16:22
楼主，官方方案发我一份呗，好人

[attach]61570[/attach]

作者: only→浅唱 时间: 2014-7-8 17:43

925901184 发表于 2014-7-8 16:25

谢谢

作者: yunchengfaren 时间: 2014-7-8 18:43

张永超发表于 2014-6-20 10:57
速速控制好的话。不需要限幅

大神，我的直立车长直道加速很严重，然后到长直道入弯时会侧翻，参数一直调不好，大神觉得会是什么原因呢？

作者: 张永超 时间: 2014-7-8 21:19

yunchengfaren 发表于 2014-7-8 18:43
大神，我的直立车长直道加速很严重，然后到长直道入弯时会侧翻，参数一直调不好，大神觉得会是什么原因呢 ...

其实我的也这样。。调参数调不回来。。直立p大点能改善一下

作者: yunchengfaren 时间: 2014-7-8 21:48

张永超发表于 2014-7-8 21:19
其实我的也这样。。调参数调不回来。。直立p大点能改善一下

P大了有时候点头啊，老是这样

作者: 浮躁。 时间: 2014-7-9 10:11

张永超发表于 2014-6-20 00:09
这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。 ...

请问如果小车要跑的稳的话速度控制参数是不是要强硬一些。比如说如果我的想加速，速度P是不是要加大？而且要加的比较多呢？

作者: wyx225913 时间: 2015-4-23 17:23
真心感谢

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