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标题: 关于电机增量式PID，不加I只加p感觉效果好的多 [打印本页]

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-21 01:22
标题: 关于电机增量式PID，不加I只加p感觉效果好的多
如题了，感觉C车两路增量式PID只加P的效果为什么比加P和I的效果好多了呢？表现在弯道上面.

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-21 01:25
顶，睡觉了，明天考试。

作者: 重生 时间: 2014-6-21 02:10
纯P的控制肯定是不行的电机个人理解可以不加I 但是一定需要D

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-6-21 09:45
可以不调I，但是I一定要有吧！

作者: rickystandup 时间: 2014-6-21 10:13

重生发表于 2014-6-21 02:10
纯P的控制肯定是不行的电机个人理解可以不加I 但是一定需要D

能说说D的作用吗？D变化后电机相应的有什么变化。

作者: 简单丹 时间: 2014-6-21 10:22
??

作者: 时光影院 时间: 2014-6-21 11:03
不加I你怎么消除静差？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-21 11:51
增量式的，没i你确定可以达到你需要的速度？

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-6-21 12:24
你是不是给了纯一阶I，或者说你直接把I当成P了？？

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-21 14:18

晟昱阳光发表于 2014-6-21 12:24
你是不是给了纯一阶I，或者说你直接把I当成P了？？

我的公式是：
PWMDTY23+=P*(error-error_last)+I*error

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-21 14:20

zhou1994 发表于 2014-6-21 11:51
增量式的，没i你确定可以达到你需要的速度？

确实是达不到，但加了之后，就像我说的了

作者: zhou1994 时间: 2014-6-21 14:27

ゝ低调小男人゛发表于 2014-6-21 14:20
确实是达不到，但加了之后，就像我说的了

你这样调是不科学的撒，你是避开问题在调，不管你怎么调p 最后还是要回到加上i 不然肯定是不行的

作者: 重生 时间: 2014-6-21 15:09

rickystandup 发表于 2014-6-21 10:13
能说说D的作用吗？D变化后电机相应的有什么变化。

提高动态特性，一定程度上也能消除稳态误差

作者: an~ 时间: 2014-6-21 15:42

zhou1994 发表于 2014-6-21 14:27
你这样调是不科学的撒，你是避开问题在调，不管你怎么调p 最后还是要回到加上i 不然肯定是不行的

大神我们加纯I电机正反转怎么回事

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-6-21 15:48

ゝ低调小男人゛发表于 2014-6-21 14:18
我的公式是：
PWMDTY23+=P*(error-error_last)+I*error

作者: zhou1994 时间: 2014-6-21 17:42

an~ 发表于 2014-6-21 15:42
大神我们加纯I电机正反转怎么回事

太大了，有一定的反转是可以的，不能老是正反转

作者: an~ 时间: 2014-6-21 17:59

zhou1994 发表于 2014-6-21 17:42
太大了，有一定的反转是可以的，不能老是正反转

什么太大了？？？？

作者: 我是大水货 时间: 2014-6-21 18:21
积分分离直入弯的时候积分清零还有要保证超调不能大

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-21 21:52

晟昱阳光发表于 2014-6-21 15:48

什么意思。。

作者: 崔传宇 时间: 2014-6-21 22:53
这个我们用的时候也有问题，尝试一下二次函数吧

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