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标题: C车电机pid始终无过冲(求大神指点) [打印本页]

作者: caibolin 时间: 2014-6-25 20:49
标题: C车电机pid始终无过冲(求大神指点)
增量式的电机pid，无论怎么给p，怎么都无法过冲，还很难达到目标值~

作者: Tri-stone 时间: 2014-6-25 21:13
只有p很难有过冲的吧！最后稳定的曲线与目标值的偏差是固定的，即p*error是一定的，电机速度就恒定了。加个i试试吧！拼命的给p会造成系统不稳定的。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-25 21:41
增量式，应该先调I参数

作者: dingyongbin 时间: 2014-6-25 22:55
???

作者: 风雨无阻1 时间: 2014-6-25 23:09

zhou1994 发表于 2014-6-25 21:41
增量式，应该先调I参数

i调到什么现象合适？随便给点一直在用

作者: 天芒 时间: 2014-6-25 23:11
建议仔细分析调节死区的设置。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 10:08

风雨无阻1 发表于 2014-6-25 23:09
i调到什么现象合适？随便给点一直在用

调到来回震荡不是很强烈

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-26 11:01

zhou1994 发表于 2014-6-26 10:08
调到来回震荡不是很强烈

达不到是正常的，加i就行。

作者: yzb1019 时间: 2014-6-26 11:50
表示咱的问题是相同的，而且P过大了我的驱动还热，开环给很大的占空比都不热。。。

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 12:41

Tri-stone 发表于 2014-6-25 21:13
只有p很难有过冲的吧！最后稳定的曲线与目标值的偏差是固定的，即p*error是一定的，电机速度就恒定了。加个 ...

嗯，这个问题我都快纠结三天了~原先以为是数据类型的错误呢~

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 12:42

zhou1994 发表于 2014-6-25 21:41
增量式，应该先调I参数

好的，谢谢啦，有问题再找你交流呀，嘿嘿~

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 12:45

yzb1019 发表于 2014-6-26 11:50
表示咱的问题是相同的，而且P过大了我的驱动还热，开环给很大的占空比都不热。。。

我的p给大了，不会热，可是就是稳定在目标值以下

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 12:45

天芒发表于 2014-6-25 23:11
建议仔细分析调节死区的设置。

死区电压？求教~~~~~

作者: 逍逍遥游 时间: 2014-6-26 14:23
对的，增量式先调i，具体调到什么程度看速度反馈和给定值的曲线

作者: 沉静之亡 时间: 2014-6-26 14:42

zhou1994 发表于 2014-6-26 10:08
调到来回震荡不是很强烈

大概在什么范围啊这样算正常吗[attach]61290[/attach]

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 14:46

逍逍遥游发表于 2014-6-26 14:23
对的，增量式先调i，具体调到什么程度看速度反馈和给定值的曲线

好的，我就试试去~~~~

作者: wuguangnan110 时间: 2014-6-26 15:07
死区，棒棒控制，加i

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 15:08

wuguangnan110 发表于 2014-6-26 15:07
死区，棒棒控制，加i

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 15:51

zhou1994 发表于 2014-6-25 21:41
增量式，应该先调I参数

调i也达不到目标值呢~

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 15:56

caibolin 发表于 2014-6-26 15:51
调i也达不到目标值呢~

你的目标值在哪里？加i到不管怎么调都到不了目标值，就说明你的式子错了

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 16:09

zhou1994 发表于 2014-6-26 15:56
你的目标值在哪里？加i到不管怎么调都到不了目标值，就说明你的式子错了

私聊吧~加我好友吧~

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-26 16:10

不给I你想多了。

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 16:34

caibolin 发表于 2014-6-26 16:09
私聊吧~加我好友吧~

我目标是60，稳定在30，目标30，稳定在15

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 17:33

caibolin 发表于 2014-6-26 16:34
我目标是60，稳定在30，目标30，稳定在15

那说明你这是达到要求了啊。

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 18:36

zhou1994 发表于 2014-6-26 17:33
那说明你这是达到要求了啊。

？？？？？为什么这样说呢？可是没有达到我想要的速度呀~

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 18:46

caibolin 发表于 2014-6-26 18:36
？？？？？为什么这样说呢？可是没有达到我想要的速度呀~

都是你需要的速度的一半啊

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 19:05

zhou1994 发表于 2014-6-26 18:46
都是你需要的速度的一半啊

作者: yzb1019 时间: 2014-6-26 19:34

caibolin 发表于 2014-6-26 12:45
我的p给大了，不会热，可是就是稳定在目标值以下

我的也是目标值一下，越小误差越大，P越大就距离目标值越大，但是总是有差距，而且产生不了所谓的震荡。。。

作者: yzb1019 时间: 2014-6-26 19:40
我五月份调的时候PID还可以来着。。。后来重新写了一个就不行了，增量的还有位置式的都试过了，其实公式很简单，就是达不到那个效果了，很艹淡

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 21:41

yzb1019 发表于 2014-6-26 19:40
我五月份调的时候PID还可以来着。。。后来重新写了一个就不行了，增量的还有位置式的都试过了，其实公式很简 ...

现在是这个样子~

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