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标题: E车的转向很是厉害 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 21:04
标题: E车的转向很是厉害
我们的车在过弯的时候容易突然间停下来，这是怎么回事？？有遇到过的大神能否指教一下。。。。
另外，车跑起来尤其是大S时候，车轮子会跳，就像车是跳着跑的，难道是速度太快？？两米多点吧，不至于跳的厉害吧？？还是重心高了？？？还是什么原因？？？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 21:18
虽然不是做平衡车的，但是我想应该是方向控制给得不平滑

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 21:19
同样的状况，我在想我2米就没法往上提了

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 21:48

zhou1994 发表于 2014-6-26 21:18
虽然不是做平衡车的，但是我想应该是方向控制给得不平滑

大神能不能稍微指点一下，这个平滑是分段给偏差吗？

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 21:51

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:19
同样的状况，我在想我2米就没法往上提了

你们的转向怎么处理的，我们就只是给了转向的P和D，中心线为平均值

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 21:54

925901184 发表于 2014-6-26 21:51
你们的转向怎么处理的，我们就只是给了转向的P和D，中心线为平均值

嗯，差不多，之前是给的动态PD，中线也是为均值，现在改成加权值了，不过还是2米没法提速

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 21:55

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:54
嗯，差不多，之前是给的动态PD，中线也是为均值，现在改成加权值了，不过还是2米没法提速

你们转弯会出现一卡一卡的现象吗？或者跑的快的时候过弯摆尾？？

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 22:00
参数没调好，赛道与轮子没擦吧

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 22:04

戥家三少发表于 2014-6-26 22:00
参数没调好，赛道与轮子没擦吧

刚擦完也是这样，请问这个参数是指方向的参数吗？？

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 22:07

925901184 发表于 2014-6-26 22:04
刚擦完也是这样，请问这个参数是指方向的参数吗？？

P不够，还有你们人字怎么过？？

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 22:08

戥家三少发表于 2014-6-26 22:07
P不够，还有你们人字怎么过？？

人字啊，感觉没那么复杂，就当成个急弯补线。不过还没有处理好，扔在改进

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 22:10

925901184 发表于 2014-6-26 22:08
人字啊，感觉没那么复杂，就当成个急弯补线。不过还没有处理好，扔在改进

怎么补？？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 22:13

925901184 发表于 2014-6-26 21:55
你们转弯会出现一卡一卡的现象吗？或者跑的快的时候过弯摆尾？？

2米还算稳定，一提速就不行，就是摆尾还一卡一卡的，终于遇到一样的情况了。多交流啊

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 22:14

戥家三少发表于 2014-6-26 22:07
P不够，还有你们人字怎么过？？

P就是大了才这样一卡一卡的怎么破？大神

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 22:17

戥家三少发表于 2014-6-26 22:10
怎么补？？

在你想要的地方模拟出一条中线

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 22:22

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 22:14
P就是大了才这样一卡一卡的怎么破？大神

加大D来达到预判的效果这样就能减轻一卡一卡的现象

作者: joywu 时间: 2014-6-26 22:24
妈蛋，速度一快，人字直接一个轮子转过来！然后就跪了！

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 22:31

joywu 发表于 2014-6-26 22:24
妈蛋，速度一快，人字直接一个轮子转过来！然后就跪了！

:handshake我们是直接倒地，不动了。
你们是直接转过的吗？？

作者: joywu 时间: 2014-6-26 22:36

925901184 发表于 2014-6-26 22:31
我们是直接倒地，不动了。
你们是直接转过的吗？？

人字描线处理的不平滑，很难平稳拐回来

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 22:39

925901184 发表于 2014-6-26 21:48
大神能不能稍微指点一下，这个平滑是分段给偏差吗？

分段不是很推荐，没分好，更抖

作者: 925901184 时间: 2014-6-26 22:40

joywu 发表于 2014-6-26 22:36
人字描线处理的不平滑，很难平稳拐回来

确实，有什么好的想法吗？？

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-26 23:10
擦我也是速度一块就卡卡你们PDD是给的偏差变化么

作者: 拭目以待 时间: 2014-6-26 23:37
原来大家都卡、、、

作者: 张永超 时间: 2014-6-27 01:09
原来大家都卡..

作者: majorfog 时间: 2014-6-27 01:28
原来大家都卡。。。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-27 10:05
原来大家都卡，队形挺好

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-27 11:03

戥家三少发表于 2014-6-26 22:22
加大D来达到预判的效果这样就能减轻一卡一卡的现象

好像加大D转向又不够了，这样又要反过来加P，P大了又抖了

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-27 11:24

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-27 11:03
好像加大D转向又不够了，这样又要反过来加P，P大了又抖了

不是吧，D是预判啊，效果是提前转弯吧

作者: majorfog 时间: 2014-6-27 11:34
标题: RE: E车的转向很是厉害

戥家三少发表于 2014-6-27 11:24
不是吧，D是预判啊，效果是提前转弯吧

陀螺仪的D，相当于加大转向的阻尼了

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-27 12:07

majorfog 发表于 2014-6-27 11:34
陀螺仪的D，相当于加大转向的阻尼了

我说是方向D，我们的图像里得出的偏差减偏差

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-27 17:12

戥家三少发表于 2014-6-27 12:07
我说是方向D，我们的图像里得出的偏差减偏差

我们用的不一样，我是用的竖直陀螺仪增大转向阻尼力，抑制转向振荡。

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