智能车制作

标题: 直立摄像头车向一个方向加速，求破 [打印本页]

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-26 21:18
标题: 直立摄像头车向一个方向加速，求破
直立调出来了，但是车总是向一个方向加速，已经加入速度闭环控制，但是不论如何调节速度I值车都不会来回荡漾，而是一个劲的朝一个方向加速，，求破，，，大神帮帮忙，这是最后次做车了，如果再不成功那我可真的和飞思卡尔无缘了。。。。。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 21:21
直立+反了

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-26 21:23

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-26 21:24

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:21
直立+反了

可否扩展你说的句子？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 21:30

晓风残月、发表于 2014-6-26 21:24
可否扩展你说的句子？

首先调整加速度计零点。零点不准就加速特别严重。其次，直立基本上能稳定了，加I单方向加速更严重了就是速度PWM和直立PWM加反了。

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-26 21:34

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:21
直立+反了

具体解释一下什么意思好不好啊，大神？

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-26 21:36

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:30
首先调整加速度计零点。零点不准就加速特别严重。其次，直立基本上能稳定了，加I单方向加速更严重了就是速 ...

速度PWM和直立PWM加反了。具体能不能说下？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-26 21:39

晓风残月、发表于 2014-6-26 21:36
速度PWM和直立PWM加反了。具体能不能说下？

直立PWM+/-速度PWM

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-27 09:50

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-26 21:39
直立PWM+/-速度PWM

还能再俗一点的解释么？头一回调直立车。。。

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-27 10:01

晓风残月、发表于 2014-6-27 09:50
还能再俗一点的解释么？头一回调直立车。。。

这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度速度方向 PWM融合函数
{
float fLeft, fRight , fAngleAndSpeed;
fAngleAndSpeed = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

fLeft = fAngleAndSpeed + g_fDirectionControlOut;
fRight = fAngleAndSpeed - g_fDirectionControlOut;

if(fLeft > MOTOR_OUT_MAX) fLeft = MOTOR_OUT_MAX;
if(fLeft < MOTOR_OUT_MIN) fLeft = MOTOR_OUT_MIN;
if(fRight > MOTOR_OUT_MAX) fRight = MOTOR_OUT_MAX;
if(fRight < MOTOR_OUT_MIN) fRight = MOTOR_OUT_MIN;

g_fLeftMotorOut = fLeft;
g_fRightMotorOut = fRight;
MotorSpeedOut();
}

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-27 10:06

晓风残月、发表于 2014-6-27 10:01
这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度速度 ...

另外加上这个函数车就不直立了，一个劲的往上不满足直立的方向去直到不满足直立条件为止
void SpeedControlOutput(void)
{
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD
+ g_fSpeedControlOutOld;

// 速度控制平滑输出
#if SPEED_CONTROL_METHOD == 1
// fValue = g_fAngleControlSpeedFeedbackNew - g_fAngleControlSpeedFeedbackOld;
// g_fAngleControlSpeedFeedback = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD +
// g_fAngleControlSpeedFeedbackOld;
#endif // SPEED_CONTROL_METHOD
}

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-27 10:09

晓风残月、发表于 2014-6-27 10:01
这是我的这个函数，，你看下哪里不对
void MotorOutput(void) //这个函数式PWM的融合函数，，即角度速度 ...

g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

---------------------------------------------------
g_fAngleControlOut+g_fSpeedControlOut;

作者: 晓风残月、 时间: 2014-6-27 10:18

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-27 10:09
g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

改成+后车就不直立了，而是前后可劲的慌，是不是该从新调节角度参数啊

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-27 11:01

晓风残月、发表于 2014-6-27 10:18
改成+后车就不直立了，而是前后可劲的慌，是不是该从新调节角度参数啊

这我就不知道了，你好好看看清华参考方案吧[attach]61321[/attach]

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