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标题: 电磁打角太慢求助 [打印本页]

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 10:55
标题: 电磁打角太慢求助
本帖最后由 somebodyes 于 2014-6-30 10:57 编辑

[attach]61410[/attach]
电感位置***********************************************************

[attach]61411[/attach]
      S_ERROR=100*ADCDIF/ADCSUM;

      S_PTERM=S_KP*S_ERROR*S_ERROR;

      if(S_ERROR>0)SERVO=1610-(int)(S_PTERM)-(int)(S_DTERM);
      if(S_ERROR<0)SERVO=1610+(int)(S_PTERM)+(int)(S_DTERM);
问题是入弯的时候反应太慢，前瞻35cm（不算太短啊）开始以为
            ADCSUM=ADC1_Value+ADC2_Value+ADC3_Value;这句中有ADC2_Value的原因，但是去掉后舵机太抖动啊，求亲们帮一下解决一下，好久了，心急死了，找不到好办法，谢谢啦这的谢谢谢谢你们啦，求助[qq]1769697729[/qq]

作者: v8266 时间: 2014-6-30 11:15
算法好像，如果少了中间电感，跑小S很晃，加了中间电感后急弯一开始会打很小的角，丢线后角会突然打大（和已经很小了），加大D后会好点，但2M多一点的速度就不行了，不知道怎么解决，帮顶。

作者: 简单丹 时间: 2014-6-30 11:39
前瞻多少....

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 13:23

简单丹发表于 2014-6-30 11:39
前瞻多少....

35cm啊

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 13:24

v8266 发表于 2014-6-30 11:15
算法好像，如果少了中间电感，跑小S很晃，加了中间电感后急弯一开始会打很小的角，丢线后角会突然打大（和已 ...

是吗亲，我的P值说实在的在直道晃的时候一点都不显得小，但是如急弯的时候根本就不怎么打角

作者: lihuanhuan 时间: 2014-6-30 13:28

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 13:32

lihuanhuan 发表于 2014-6-30 13:28

有什么要说的嘛

作者: v8266 时间: 2014-6-30 13:47

somebodyes 发表于 2014-6-30 13:24
是吗亲，我的P值说实在的在直道晃的时候一点都不显得小，但是如急弯的时候根本就不怎么打角

我水平也不高，直道加D可以减缓晃动，也有利于过弯，弯道锁差值，就会这些了。

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 13:48

v8266 发表于 2014-6-30 13:47
我水平也不高，直道加D可以减缓晃动，也有利于过弯，弯道锁差值，就会这些了。

你用的什么PID位置式吧

作者: 1200 时间: 2014-6-30 13:49

35不短.............

作者: v8266 时间: 2014-6-30 13:52

somebodyes 发表于 2014-6-30 13:48
你用的什么PID位置式吧

PD 位置式 P*error0+D*(error0-error1)

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 13:54

v8266 发表于 2014-6-30 13:52
PD 位置式 P*error0+D*(error0-error1)

你确定加大D值直道回稳？

作者: 小豪 时间: 2014-6-30 14:01

v8266 发表于 2014-6-30 13:47
我水平也不高，直道加D可以减缓晃动，也有利于过弯，弯道锁差值，就会这些了。

弯道锁差值是什么意思啊

作者: v8266 时间: 2014-6-30 14:05

somebodyes 发表于 2014-6-30 13:54
你确定加大D值直道回稳？

你拿几个数据算一下，D大一点，车子在回线的时候会比较慢

作者: v8266 时间: 2014-6-30 14:07

小豪发表于 2014-6-30 14:01
弯道锁差值是什么意思啊

差比和才有的，看看西科电磁的帖子

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 14:17

v8266 发表于 2014-6-30 14:05
你拿几个数据算一下，D大一点，车子在回线的时候会比较慢

啊？？慢？？加大D值会入弯的时候加快反应

作者: v8266 时间: 2014-6-30 14:34

somebodyes 发表于 2014-6-30 14:17
啊？？慢？？加大D值会入弯的时候加快反应

入弯变快，回线变慢

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 14:38

v8266 发表于 2014-6-30 14:34
入弯变快，回线变慢

恩，好的学习了

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-30 17:34
35前瞻略短吧。至少搞到40还是可以的。我们学校貌似是50

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-30 18:17
内容前瞻太短，再理一下程序时序，

作者: jieyingxiao 时间: 2014-6-30 21:40
路过帮顶

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 22:28

ㄗs錒佔发表于 2014-6-30 18:17
内容前瞻太短，再理一下程序时序，

时序是什么

作者: somebodyes 时间: 2014-6-30 22:35
[attach]61447[/attach]我5ms 的控制周期，弯道舵机占空比居然成这样一点都不连续

求解！跪求！！！

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-7-1 00:44

somebodyes 发表于 2014-6-30 22:28
时序是什么

你清楚你小车每个时间都在做什么吗

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-7-1 00:45

somebodyes 发表于 2014-6-30 22:28
时序是什么

每件事都有先后顺序，每件事都有发生时间长短

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 02:21

ㄗs錒佔发表于 2014-7-1 00:45
每件事都有先后顺序，每件事都有发生时间长短

好吧

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 02:22

ㄗs錒佔发表于 2014-7-1 00:44
你清楚你小车每个时间都在做什么吗

清楚，不过时序没问题

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