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标题: 【小车飞起来】直立提速方法。。。。。 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-6-30 21:34
标题: 【小车飞起来】直立提速方法。。。。。
之前看论坛里好多人说速度到了瓶颈，2米提不上去。。。。。。。
我们好像没有，只要敢给速度，它就能跑，从不能跑到2米多也就几天功夫。
下面说一下我们怎么做的：
首先，我们的角度和速度的参数没有给到理想的状态（也就是静态绝对平衡），而是让它前跑。
然后路径上做了简单的优化。
最后转向参数稍微调一下。
目前情况就是，速度参数能给多大，它就能跑多快。但是碍于机械结构的问题，所以只能在2米3左右。相信机械再改改速度完全可以往上提。
感觉说了些废话，再补充一点吧：
我们的速度参数调不好，调不到匀速，之前速度慢的时候就会出现跑跑停停的状况，后来狠了一下，找点突破，在速度参数上给了超调的值，结果。。。。。。。。。。。。。。。。。

车就飞快的跑了！！！！

我们的情况只不过是碰巧（想要破釜沉舟的同学可以试试），对我们这种没什么实力的学校来说，想不到太好的控制方法，只是误打误撞，还望大神狠拍啊！！！

作者: Jyoun 时间: 2014-6-30 21:45
我不是做直立的，不过一下午帮基友直立车调到2米多，感觉只要真的弄懂了的，2米非常轻松的。上不了两米的估计都不是自己写代码的。

作者: 925901184 时间: 2014-6-30 21:47

Jyoun 发表于 2014-6-30 21:45
我不是做直立的，不过一下午帮基友直立车调到2米多，感觉只要真的弄懂了的，2米非常轻松的。上不了两米的估 ...

辛苦的程序猿。。。。。。。。。。。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-6-30 22:00
视频啊、、、、

作者: 1200 时间: 2014-6-30 22:06
占座

作者: 张永超 时间: 2014-7-1 00:03

Jyoun 发表于 2014-6-30 21:45
我不是做直立的，不过一下午帮基友直立车调到2米多，感觉只要真的弄懂了的，2米非常轻松的。上不了两米的估 ...

帮我也调调。调成你那个速度~~

作者: 拭目以待 时间: 2014-7-1 00:47
你确定你的车达到你设定的速度了？我觉得应该是你的车一直没达到你的设定速度，所以速度参数给大点就可以一直往上加。可以找个长直道试试，让车一直加速，看能加到多少

作者: Jyoun 时间: 2014-7-1 01:05

张永超发表于 2014-7-1 00:03
帮我也调调。调成你那个速度~~

张大神，别逗～～

作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-7-1 01:10
不稳，再快没用。

作者: llazy 时间: 2014-7-1 06:12

拭目以待发表于 2014-7-1 00:47
你确定你的车达到你设定的速度了？我觉得应该是你的车一直没达到你的设定速度，所以速度参数给大点就可以一 ...

我也觉得，一直是未达到期望速度的

作者: 释是圣杰 时间: 2014-7-1 08:02
帮调！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！求视频！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！你这说了啥用也没有啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 08:44

拭目以待发表于 2014-7-1 00:47
你确定你的车达到你设定的速度了？我觉得应该是你的车一直没达到你的设定速度，所以速度参数给大点就可以一 ...

我们场地不够大，直道就6米多，不过它并不是一直加速的那种，要不然我们也受不了，而是直道有加速，弯道就自己减速了。。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 08:44

llazy 发表于 2014-7-1 06:12
我也觉得，一直是未达到期望速度的

它并不是一直加速的那种，要不然我们也受不了，而是直道有加速，弯道就自己减速了。。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 08:47

3guoyangyang7 发表于 2014-7-1 01:10
不稳，再快没用。

请问稳是什么样子的？？？
个人觉得：规定没有严格要求要完全平衡身体不动的往前跑，这个比赛速度是王道。。。。。。。只要最快跑完全程，不犯规怎么跑都行（调不稳的会这么说）

作者: Quixote 时间: 2014-7-1 10:32

拭目以待发表于 2014-7-1 00:47
你确定你的车达到你设定的速度了？我觉得应该是你的车一直没达到你的设定速度，所以速度参数给大点就可以一 ...

惊现中南两米八大神

作者: 拭目以待 时间: 2014-7-1 10:34

925901184 发表于 2014-7-1 08:44
我们场地不够大，直道就6米多，不过它并不是一直加速的那种，要不然我们也受不了，而是直道有加速，弯道就 ...

找个长直道试试吧，让车达到你设定的速度，然后你就会什么都知道了

作者: 戒灬 时间: 2014-7-1 13:04
站在过来人的角度上来看，你在小车跑的时候将平衡位置前移，这个做法是对的。实际上车子在跑的时候，直立应该要调软，并且平衡角度应该稍微靠前，因为速度控制是对直立控制的干扰，直立太硬，速度是加不上去的。比赛最终看的还是速度，跑得快的才是王道，理论毕竟只是理论。你的控速，应该是几乎纯P控制，I控制可能很弱甚至没有。你可以用无线看看速度控制量的变化。

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-1 13:06
有检测到远弯道减速吗？我们9米的长直道根本减不下来

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-1 14:51
不知道楼主的跑道是怎样的，直上两米不是把速度加上去就可以的，路径还得一直优化吧

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 15:40

零下酒酒度发表于 2014-7-1 14:51
不知道楼主的跑道是怎样的，直上两米不是把速度加上去就可以的，路径还得一直优化吧

路径是有一定的优化，不过哪敢跟大神们的路径优化比

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 15:42

戥家三少发表于 2014-7-1 13:06
有检测到远弯道减速吗？我们9米的长直道根本减不下来

目前没有加弯道减速，但它会过几个弯就减了，然后再加速，估计是速度超调的太久，还想试试让它一直超调看是什么样子的

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 15:44

戒灬发表于 2014-7-1 13:04
站在过来人的角度上来看，你在小车跑的时候将平衡位置前移，这个做法是对的。实际上车子在跑的时候，直立应 ...

我加了I的控制，效果就是I大了它起步加速会快，后面冲的也猛，I小了就起步慢，不过跑跑还是会猛冲的（没I大的时候猛）

作者: 竹音清影 时间: 2014-7-1 15:44

浪险

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 15:47

竹音清影发表于 2014-7-1 15:44
浪险

大哥，发现你每个贴都是这个，
浪险啊。。。。。

作者: 鸟人 时间: 2014-7-1 15:49
大神帮我调吧

作者: 925901184 时间: 2014-7-1 15:51

鸟人发表于 2014-7-1 15:49
大神帮我调吧

我不是什么大神，只要是自己做出来的车很好调的，加油

作者: 竹音清影 时间: 2014-7-1 16:06

925901184 发表于 2014-7-1 15:47
大哥，发现你每个贴都是这个，
浪险啊。。。。。

这都被你发现，你太浪险了。

作者: 明星春 时间: 2014-7-2 21:57
呵呵

作者: 925901184 时间: 2014-7-2 21:59

明星春发表于 2014-7-2 21:57
呵呵

望大神指教

作者: 明星春 时间: 2014-7-2 22:01

925901184 发表于 2014-7-2 21:59
望大神指教

不是。还求大神指点。、、

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-2 22:12

戒灬发表于 2014-7-1 13:04
站在过来人的角度上来看，你在小车跑的时候将平衡位置前移，这个做法是对的。实际上车子在跑的时候，直立应 ...

但直立软的话，加减速倾角变化太大啊！！这个问题怎么解决啊

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-2 22:14

925901184 发表于 2014-7-1 08:44
它并不是一直加速的那种，要不然我们也受不了，而是直道有加速，弯道就自己减速了。。。。。

我们的事弯道自己加速！！！！！！

作者: 925901184 时间: 2014-7-2 23:14

破风浪挂云帆发表于 2014-7-2 22:12
但直立软的话，加减速倾角变化太大啊！！这个问题怎么解决啊

那就把直立调硬点

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-2 23:58

925901184 发表于 2014-7-2 23:14
那就把直立调硬点

你们的弯道不会出现加速的情况吗

作者: k40368 时间: 2014-7-2 23:58
坐等三米神车出现

作者: 925901184 时间: 2014-7-3 00:57

破风浪挂云帆发表于 2014-7-2 23:58
你们的弯道不会出现加速的情况吗

弯道会减速，减过之后就加了

作者: 轻舞飞扬王来了 时间: 2014-7-3 10:05
求视频

作者: 戒灬 时间: 2014-7-4 10:35

破风浪挂云帆发表于 2014-7-2 22:12
但直立软的话，加减速倾角变化太大啊！！这个问题怎么解决啊

并不是让你无限软下去，加减速有倾角变化，这是肯定的啊

作者: 戒灬 时间: 2014-7-4 11:08

925901184 发表于 2014-7-1 15:44
我加了I的控制，效果就是I大了它起步加速会快，后面冲的也猛，I小了就起步慢，不过跑跑还是会猛冲的（没I ...

显然是超调了，你的I没限幅或限幅太大吧，有个名词叫抗积分饱和，你可以去查查资料

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-23 17:35
说的是直接给速度就能跑，但是我们的给了速度之后就还是立着不动

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