智能车制作

标题: 摄像头终于上两米了，第一弹视频 [打印本页]

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:28
标题: 摄像头终于上两米了，第一弹视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNzM0NTMwNTg4.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

没有DMA，没有转向陀螺仪，没有回拐处理，没有人字处理，求大神指导人字怎么处理。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:28
http://v.youku.com/v_show/id_XNzM0NTMwNTg4.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:28
v.youku.com/v_show/id_XNzM0NTMwNTg4.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

作者: fanglichao 时间: 2014-7-1 23:30
小伙，驱动没问题了？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:31

fanglichao 发表于 2014-7-1 23:30
小伙，驱动没问题了？

有啊，所以没加坡道

作者: majorfog 时间: 2014-7-1 23:31
恭喜

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:32
大家猜猜这有几米啊？？？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:32

majorfog 发表于 2014-7-1 23:31
恭喜

人字怎么处理啊

作者: majorfog 时间: 2014-7-1 23:33

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-1 23:32
大家猜猜这有几米啊？？？

两米二三了吧，不过有几个地方打弯急了好像有骤停影响整体速度了

作者: majorfog 时间: 2014-7-1 23:34

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-1 23:32
人字怎么处理啊

没啥太好的办法。。我现在跑都跑不利索。。实在是无暇顾及那些了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:34

majorfog 发表于 2014-7-1 23:33
两米二三了吧，不过有几个地方打弯急了好像有骤停影响整体速度了

恩恩，不知道是不是没有转向陀螺仪的缘故

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:35
我们赛道总长才62米，我是一米一米测的，这个速度刚上两米吧

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:37

majorfog 发表于 2014-7-1 23:34
没啥太好的办法。。我现在跑都跑不利索。。实在是无暇顾及那些了

你的车几米了？

作者: majorfog 时间: 2014-7-1 23:44

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-1 23:37
你的车几米了？

已经废了，新的机械结构盲区太大，重心太高，2.1以上就不行了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:45
我们驱动还有问题，而且主板驱动在一块，没法外接

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-1 23:47

majorfog 发表于 2014-7-1 23:44
已经废了，新的机械结构盲区太大，重心太高，2.1以上就不行了

我们驱动还有问题，而且主板驱动在一块，没法外接驱动，坡道不敢上，老往一个方向偏。。。。各种问题

作者: majorfog 时间: 2014-7-2 00:06

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-1 23:47

果断换板子吧。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 00:34

majorfog 发表于 2014-7-2 00:06
果断换板子吧。。

这，，，，就剩这么几天了。。。。来得及麽？

作者: 张永超 时间: 2014-7-2 01:02
太抖

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 01:57

张永超发表于 2014-7-2 01:02
太抖

恩，不知道是不是图像处理的不好，还是其他的原因

作者: 13760271915 时间: 2014-7-2 09:29
转弯很抖，加上转向陀螺仪吧

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-2 10:43

13760271915 发表于 2014-7-2 09:29
转弯很抖，加上转向陀螺仪吧

我个人感觉，转向陀螺仪是抑制作用，而图像的偏差减偏差得到的D是促进作用，我们这里有几个长直道进50cm的急弯，感觉可能是后者的转向效果会更好些。用转向陀螺仪的P应该会比我的大吧

作者: zhua 时间: 2014-7-2 11:38
大神，每次发车的速度不一样，方向控制调节很难调，求指导。

作者: 13760271915 时间: 2014-7-2 11:39

戥家三少发表于 2014-7-2 10:43
我个人感觉，转向陀螺仪是抑制作用，而图像的偏差减偏差得到的D是促进作用，我们这里有几个长直道进50cm的 ...

你想多了，图像偏差D也是抑制超调的，只是陀螺仪抑制物理上转弯的超调

作者: zhua 时间: 2014-7-2 11:45
怎样让每次发车的速度一样呢？

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-2 11:50

13760271915 发表于 2014-7-2 11:39
你想多了，图像偏差D也是抑制超调的，只是陀螺仪抑制物理上转弯的超调

好吧，我一直以为微分是预测作用

作者: 13760271915 时间: 2014-7-2 11:57

戥家三少发表于 2014-7-2 11:50
好吧，我一直以为微分是预测作用

对啊，有超前控制的作用，这没错，但也有抑制超调震荡的作用，找本自控书看看

作者: 释是圣杰 时间: 2014-7-2 12:37
也就2m吧

作者: joywu 时间: 2014-7-2 13:43
加了障碍，这车就跪了

作者: 13760271915 时间: 2014-7-2 14:19

戥家三少发表于 2014-7-2 11:50
好吧，我一直以为微分是预测作用

陀螺仪的D就没有超前控制的功能了

作者: 13760271915 时间: 2014-7-2 14:20
你是武汉理工的？

作者: 殇夜 时间: 2014-7-2 14:57
求问一下你们十字赛道是怎么处理的呀？我们卡在这里很久了

作者: 殇夜 时间: 2014-7-2 14:59
看来一下视频，跑的挺不错的，要是有几个弯不要转的那么急就更完美了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:48

13760271915 发表于 2014-7-2 09:29
转弯很抖，加上转向陀螺仪吧

恩，得加。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:49

释是圣杰发表于 2014-7-2 12:37
也就2m吧

恩，问题还很多

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:52

joywu 发表于 2014-7-2 13:43
加了障碍，这车就跪了

不知大神怎么会这样说？？？？未必吧，，，别忘了，摄像头可是很多传感器的集合体，想用哪几行就用哪几行。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:53

13760271915 发表于 2014-7-2 14:20
你是武汉理工的？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:54

殇夜发表于 2014-7-2 14:59
看来一下视频，跑的挺不错的，要是有几个弯不要转的那么急就更完美了

恩

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 15:57

zhua 发表于 2014-7-2 11:38
大神，每次发车的速度不一样，方向控制调节很难调，求指导。

发车速度？？？你是说从开始到给定速度的阶段么？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 16:00

13760271915 发表于 2014-7-2 11:57
对啊，有超前控制的作用，这没错，但也有抑制超调震荡的作用，找本自控书看看

我从来都是用D来消抖，不知道是D给的不够大还是迟滞性导致急弯过不好，待我再调调参数再加转向陀螺仪。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 16:03

殇夜发表于 2014-7-2 14:57
求问一下你们十字赛道是怎么处理的呀？我们卡在这里很久了

我的十字是滤出来的，有些抖

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-2 16:17
为什么感觉你的弯道比直道速度还快呢。。。。
图像处理用的二次函数？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 16:46

破执如莲发表于 2014-7-2 16:17
为什么感觉你的弯道比直道速度还快呢。。。。
图像处理用的二次函数？

速度控制不合格，一会加速一会减速，如果给定速度过大，在起跑的那个直道入弯时会翻车，这就是超调，动态性能不好，I的作用。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 16:48

张永超发表于 2014-7-2 01:02
太抖

求指导啊。。。

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-2 17:22

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-2 16:46
速度控制不合格，一会加速一会减速，如果给定速度过大，在起跑的那个直道入弯时会翻车，这就是超调，动态 ...

起跑那个我用P限幅解决了~

作者: ┗SKY┛ 时间: 2014-7-2 19:12

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-2 21:54

破执如莲发表于 2014-7-2 17:22
起跑那个我用P限幅解决了~

我是为了快速达到给定速度，P没有限幅

作者: xiayank 时间: 2014-7-3 11:41
请问你们速度提上去以后出现了车体抖动的现象么？如果有是怎么解决的呢？谢谢AA

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-3 12:29

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-2 21:54
我是为了快速达到给定速度，P没有限幅

在你速度没达到最大值的时候不需要那么大的P、、、随着速度增大就行三~

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 18:14

xiayank 发表于 2014-7-3 11:41
请问你们速度提上去以后出现了车体抖动的现象么？如果有是怎么解决的呢？谢谢AA

车体抖动的原因很多的，一般是图像处理，不能被干扰信号干扰到，其次，看看你的转向PD是不是太大。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 18:14

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-3 18:14
车体抖动的原因很多的，一般是图像处理，不能被干扰信号干扰到，其次，看看你的转向PD是不是太大。。。

我视频上你不觉得抖么？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 18:34

破执如莲发表于 2014-7-3 12:29
在你速度没达到最大值的时候不需要那么大的P、、、随着速度增大就行三~

速度换的P是管的快速性哥们

作者: lihuanhuan 时间: 2014-7-3 21:20

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-3 21:36
你们弯道会不会出现加速的情况。。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 21:47

破风浪挂云帆发表于 2014-7-3 21:36
你们弯道会不会出现加速的情况。。。。

有时会。。。

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-3 22:57

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-3 21:47
有时会。。。

有没有考虑过是什么原因，或者有没有什么解决方案。。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 23:16

破风浪挂云帆发表于 2014-7-3 22:57
有没有考虑过是什么原因，或者有没有什么解决方案。。。。

如果左右转弯都是加速，那可能是你的速度环超调的原因，把I的限幅限小；如果转弯不对称，一边加速，一边减速，就是陀螺仪没有安水平。。。

作者: MicroJIA 时间: 2014-7-3 23:17

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-3 23:16
如果左右转弯都是加速，那可能是你的速度环超调的原因，把I的限幅限小；如果转弯不对称，一边加速，一边减 ...

我左右弯都减速

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-3 23:19

MicroJIA 发表于 2014-7-3 23:17
我左右弯都减速

应该是速度环太软。。。

作者: xiayank 时间: 2014-7-4 10:51

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-3 18:14
我视频上你不觉得抖么？

好像是有点，但是我们因为速度提上去了，车就乱抖，跑不稳了。我们把P调小，倒是不抖了，但是速度控制弱了好多，直道经常严重减速，哎。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-4 14:36

xiayank 发表于 2014-7-4 10:51
好像是有点，但是我们因为速度提上去了，车就乱抖，跑不稳了。我们把P调小，倒是不抖了，但是速度控制弱了 ...

查查其他原因。。。

作者: xiayank 时间: 2014-7-4 15:26

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-4 14:36
查查其他原因。。。

也没什么头绪，刚刚搞了一个弯直道识别，给它来个直道加速。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-4 17:56

xiayank 发表于 2014-7-4 15:26
也没什么头绪，刚刚搞了一个弯直道识别，给它来个直道加速。

效果咋样？

作者: 无忧1016 时间: 2014-7-4 18:57
请教各位大神个问题啊，我现在遇到个问题纠结了好几天，就是在车转弯时如何让车切内弯过去，如果切外弯过时，一加速就导致两轮差速太大一正一反使车抖动和减速！不知道有没有什么好的循迹算法让它切内弯啊！我们现在用的是单线跑，把一边赛道边沿进行平移按中线跑！我看了视频跑的很好啊，转弯基本上都是切的内弯啊！我们的车不知道怎么是算法还是怎么不切内弯！不知怎么解决啊！

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-4 19:16

无忧1016 发表于 2014-7-4 18:57
请教各位大神个问题啊，我现在遇到个问题纠结了好几天，就是在车转弯时如何让车切内弯过去，如果切外弯过时 ...

调转向参数或前瞻

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-5 09:37

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-1 23:31
有啊，所以没加坡道

终于知道你是谁了

作者: 无忧1016 时间: 2014-7-5 10:53
我们用了转向陀螺仪，这个会不会有影响啊！用转向陀螺仪参数很好调，但是不用转向陀螺仪参数很不好调啊！用转向陀螺仪和不用有区别吗！

作者: only_love_me 时间: 2014-7-5 11:00
你转弯的时候有没有遇到一轮正转一轮反转然后车跳起来的情况哦？看你进展挺快啊，好好优化一下速度还可以增加不少。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-5 13:51

无忧1016 发表于 2014-7-5 10:53
我们用了转向陀螺仪，这个会不会有影响啊！用转向陀螺仪参数很好调，但是不用转向陀螺仪参数很不好调啊！用 ...

你看看我的视频，是不用转向陀螺仪的，再看看论坛上张永超大神的是用了转向陀螺仪的视频，就知道区别了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-5 13:53

only_love_me 发表于 2014-7-5 11:00
你转弯的时候有没有遇到一轮正转一轮反转然后车跳起来的情况哦？看你进展挺快啊，好好优化一下速度还可以增 ...

我没有反转这一说，所有都是正传。视频上有跳轮子的现象。再快就直接翻车了、、、、

作者: only_love_me 时间: 2014-7-5 15:08

~勇远缘纷~ 发表于 2014-7-5 13:53
我没有反转这一说，所有都是正传。视频上有跳轮子的现象。再快就直接翻车了、、、、

准备怎么解决跳轮问题？感觉这是个关键啊。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-5 15:13

only_love_me 发表于 2014-7-5 15:08
准备怎么解决跳轮问题？感觉这是个关键啊。

我现在还没心情想那个，驱动问题都解决，还有人字等

作者: only_love_me 时间: 2014-7-5 15:14

张永超发表于 2014-7-2 01:02
太抖

又没发现视频上车有点跳轮？我车现在也跳轮。大神怎么解决的跳轮问题啊？

作者: 无忧1016 时间: 2014-7-5 15:15
反转这个问题是只和P，D参数有关还是和算法或其他什么有关系啊！这个不解决速度也加不上去啊！！！

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-7-5 16:36
转弯好猛

作者: wpan110 时间: 2014-7-5 22:04
我们在2米上2米多这个阶段的时候，开始出现车跑起来摇荡的问题了，你们当时出现过吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-7-6 00:53

wpan110 发表于 2014-7-5 22:04
我们在2米上2米多这个阶段的时候，开始出现车跑起来摇荡的问题了，你们当时出现过吗？

没有

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