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标题: 调车的问题 [打印本页]

作者: 千杯少 时间: 2014-7-2 01:47
标题: 调车的问题
说先整出好轨迹再提速，但是我疑问的是，速度变了的话原来的轨迹还保持得了吗？
光电的，用边缘检测，一直疑问隔行阀值到底怎么定，场地不同给值也不同吗？
边缘检测算法得到赛道中心与车身中心的差值，舵机控制用pd算法，kp用的二次函数，老也调不好，kd随便给了个值，不是很明白其意义。电机就是增量式pid，没怎么调过，能用就行。。
快要没时间了。。怎么一步一步把速度提上去啊。。

作者: 千杯少 时间: 2014-7-2 10:17
顶

作者: zhou1994 时间: 2014-7-2 12:30
D是为了增加一瞬间额作用

作者: 千杯少 时间: 2014-7-2 17:32

zhou1994 发表于 2014-7-2 12:30
D是为了增加一瞬间额作用

那为什么说d给大一点小s弯可以直接冲过去?不是反应变快了吗?

作者: zhou1994 时间: 2014-7-2 18:13

千杯少发表于 2014-7-2 17:32
那为什么说d给大一点小s弯可以直接冲过去?不是反应变快了吗?

这个可能有一定的作用

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 01:05

zhou1994 发表于 2014-7-2 18:13
这个可能有一定的作用

想要内道切弯是不是该把Kp给大一点呢,用二次函数得到Kp的话,该怎么调呢?大小弯没法兼顾的感觉..

作者: 落、尘 时间: 2014-7-3 21:33
同求

作者: zhou1994 时间: 2014-7-4 13:19

千杯少发表于 2014-7-3 01:05
想要内道切弯是不是该把Kp给大一点呢,用二次函数得到Kp的话,该怎么调呢?大小弯没法兼顾的感觉..

二次函数用不好，就不要强行用，不要看别人用了，你也一定要用。也许固定p调好了。别你用二次更好

作者: 千杯少 时间: 2014-7-4 13:56

zhou1994 发表于 2014-7-4 13:19
二次函数用不好，就不要强行用，不要看别人用了，你也一定要用。也许固定p调好了。别你用二次更好

恩..有道理...我都多试试吧~谢谢了~

作者: zhou1994 时间: 2014-7-4 13:59

千杯少发表于 2014-7-4 13:56
恩..有道理...我都多试试吧~谢谢了~

调参数很漫长，实在调不走了，不妨换换思路，不压一条道走到黑

作者: 千杯少 时间: 2014-7-4 14:02

zhou1994 发表于 2014-7-4 13:59
调参数很漫长，实在调不走了，不妨换换思路，不压一条道走到黑

恩恩..太执着也不好呢!

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