智能车制作

标题: 光电组关于补线的两点思路，求交流。。。 [打印本页]

作者: idao 时间: 2014-7-2 23:03
标题: 光电组关于补线的两点思路，求交流。。。
  RT！
  为了保持系统稳定，个人感觉补线的时候一定要保持偏差连续，这是前提。（不知大神们对此怎么看）
然后就是补线的两个思路：
  一、对智能车赛道系统建立三维模型，分析其两边沿的变化速率，从而动态补线！
  二、让智能车由赛道中心分别向左右方向移动至极限，观察两边线的变化规律，会满足某一函数关系，建立函数，从而动态补线！

作者: 左岸天空 时间: 2014-7-3 00:26
想法很不错

作者: 东成西就 时间: 2014-7-3 00:37
貌似我没补过线呢，还是我不懂什么是补线，求楼主解释解释啊

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 00:41
丢线的时候基本是在弯道上,而弯道的赛道中心和赛道边缘的距离和直道是不一样的,所以补线也有技巧吧...
像我的话,只是找了个大概的范围,然后用一次函数,从没丢的那根线得到另一根线...
也不知道这样是好是坏...反正跑的时候效果一般..没发现太大的好处,不过也没太大的bug....

作者: idao 时间: 2014-7-3 09:45

东成西就发表于 2014-7-3 00:37
貌似我没补过线呢，还是我不懂什么是补线，求楼主解释解释啊

光电的弯道一般都是会丢线的，所以，肯定要处理的啊，一般都是补线！

作者: idao 时间: 2014-7-3 09:48

千杯少发表于 2014-7-3 00:41
丢线的时候基本是在弯道上,而弯道的赛道中心和赛道边缘的距离和直道是不一样的,所以补线也有技巧吧...
像我 ...

思路差不多吧！我感觉补线的作用就是既要能反映当先车子的位置变化，还要保持偏差的变化连续（之前的补线算法存在一个很大的跳变，感觉这样不太好），具体路径是靠pd控制来完成的。

作者: rain发发 时间: 2014-7-3 10:05

idao 发表于 2014-7-3 09:45
光电的弯道一般都是会丢线的，所以，肯定要处理的啊，一般都是补线！

看你是怎么处理，我们前期也没补过线

作者: idao 时间: 2014-7-3 10:23

rain发发发表于 2014-7-3 10:05
看你是怎么处理，我们前期也没补过线

敢问大神是如何补线的，能否指点一二，给个思路。我的这种想法可行吗？

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 12:16

idao 发表于 2014-7-3 09:48
思路差不多吧！我感觉补线的作用就是既要能反映当先车子的位置变化，还要保持偏差的变化连续（之前的补 ...

pd控制?那要怎么弄..?你说的建模或者找一个对应函数要程序写出来感觉很难啊,而且还得保证分析一次的时间不能太长吧.

作者: 忘川了凡 时间: 2014-7-3 14:38
你好！我们在过弯的时候会遇到检测到两相邻跑道的情况，然后直接就直走串道了，你觉得和补线未补好有关吗

作者: idao 时间: 2014-7-3 17:07

千杯少发表于 2014-7-3 12:16
pd控制?那要怎么弄..?你说的建模或者找一个对应函数要程序写出来感觉很难啊,而且还得保证分析一次的时间不 ...

求出来关系函数的话直接处理，时间不会太久的。

作者: idao 时间: 2014-7-3 17:11

忘川了凡发表于 2014-7-3 14:38
你好！我们在过弯的时候会遇到检测到两相邻跑道的情况，然后直接就直走串道了，你觉得和补线未补好有关吗

赛道识别算法的问题吧，可以根据上一次的黑线位置，处理一下，就不会串道了。感觉跟补线问题不大！

作者: 东成西就 时间: 2014-7-4 12:38

idao 发表于 2014-7-3 09:45
光电的弯道一般都是会丢线的，所以，肯定要处理的啊，一般都是补线！

没有补呢，丢了一就跟另一边走

作者: 小凤仙啊 时间: 2015-4-1 20:38

东成西就发表于 2014-7-4 12:38
没有补呢，丢了一就跟另一边走

可以加QQ聊聊么？383142074. 对这个问题处理很难受，如果有空的求指导！

作者: 东成西就 时间: 2015-4-4 18:39

小凤仙啊发表于 2015-4-1 20:38
可以加QQ聊聊么？383142074. 对这个问题处理很难受，如果有空的求指导！

加了！

作者: 小凤仙啊 时间: 2015-4-5 11:33

东成西就发表于 2015-4-4 18:39
加了！

师兄啊，，

作者: 廖仔 时间: 2016-7-10 14:15
怎么处理

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