智能车制作

标题: 直立车，速度控制需要长直道缓冲的问题 [打印本页]

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 14:54
标题: 直立车，速度控制需要长直道缓冲的问题
现在有些问题，不知道，是什么引起的，不知道问题，在哪里？不知道是参数问题，还是机械问题。好吧，现在来说一下问题。恩，怎么说了，就是我的车，在启动刚开始的时候，在起跑线前，是可以稳定静止的，但是启动的时候，突然给速度之后，车的倾角会突然降下来，这样，车的直立和速度闭环程序，会让车模慢慢缓和下来，但是这是需要一段距离的，而且随着给的速度越大，需要的距离就越远。
还有就是，车子从坡道上下来的问题，车子从坡道上下来，由于惯性，将势能转化成动能，车子的速度就会比较大，这样同样需要长直道来缓和，如果下坡不远处，就有弯道的话，车子就有一种，来不及识别，识别不过来的感觉。
就是这个问题，不知道怎么做啊。

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 14:55
自己顶一下，希望大家给点建议和意见之内的，不知道，是哪些参数没调好。

作者: zhangjunzhe 时间: 2014-7-6 15:11
速度控制P加大一点

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 15:16

zhangjunzhe 发表于 2014-7-6 15:11
速度控制P加大一点

速度闭环P加大一点，效果不明显，加大再大点，车子就会倒。

作者: 明星春 时间: 2014-7-6 15:19
坡道检测

作者: 925901184 时间: 2014-7-6 15:19
直立再硬点

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 15:24

925901184 发表于 2014-7-6 15:19
直立再硬点

直立再调硬一点，车子在直立的时候，会有点头、抖动的问题，已经没办法在调硬一点了。

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 15:24

明星春发表于 2014-7-6 15:19
坡道检测

坡道检测，我知道，但是车子从坡道下来，还是一样的啊。

作者: 925901184 时间: 2014-7-6 15:27

422056247 发表于 2014-7-6 15:24
直立再调硬一点，车子在直立的时候，会有点头、抖动的问题，已经没办法在调硬一点了。

错了软点

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 15:31

925901184 发表于 2014-7-6 15:27
错了软点

哦，哦，好的，我试试，谢谢了。

作者: 13760271915 时间: 2014-7-6 15:45

明星春发表于 2014-7-6 15:19
坡道检测

如何检测？求教一下

作者: wpan110 时间: 2014-7-6 17:16
1.不要一下子给车子速度，你要+5，+10这样把速度加上去；
2.速度闭环的P要小一点。

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 17:23

wpan110 发表于 2014-7-6 17:16
1.不要一下子给车子速度，你要+5，+10这样把速度加上去；
2.速度闭环的P要小一点。

恩，恩，你们速度分阶段给的话，两个速度之间给不给一个延时程序？不给延时程序的话，那么这样分阶段也是没有效果的。如果给你延时程序，那么在延时中寄存器的数值是不变的，这样在前面可能还没运行到图片处理的地方，没有方向控制，不是长直道的话，会直接冲出去啊。

作者: 流水随春去远 时间: 2014-7-6 19:57

422056247 发表于 2014-7-6 17:23
恩，恩，你们速度分阶段给的话，两个速度之间给不给一个延时程序？不给延时程序的话，那么这样分阶段也是 ...

这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

作者: zhangjunzhe 时间: 2014-7-6 20:28

422056247 发表于 2014-7-6 15:16
速度闭环P加大一点，效果不明显，加大再大点，车子就会倒。

感觉你的加速有点问题，我是目标速度2400，我刚开始给700，然后每次进pit速度控制加200，直到加到2400为止，适当增加P可以降低调节时间。

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 20:59

流水随春去远发表于 2014-7-6 19:57
这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

嗯嗯，这个是个好方法，是个亮点啊，嘿嘿，谢谢了啊，我试一试。

作者: 422056247 时间: 2014-7-6 20:59

zhangjunzhe 发表于 2014-7-6 20:28
感觉你的加速有点问题，我是目标速度2400，我刚开始给700，然后每次进pit速度控制加200，直到加到2400为止 ...

哦，哦，好的，明白了。是个好方法。

作者: jsjhdaichen 时间: 2014-7-16 06:20

流水随春去远发表于 2014-7-6 19:57
这个就是死板了，你可以在给速度之后刷pit的时间，pit时间记满多少秒以后改变设定速度

小白请教如何pit 时间啊谢谢

作者: 流水随春去远 时间: 2014-7-16 23:32

jsjhdaichen 发表于 2014-7-16 06:20
小白请教如何pit 时间啊谢谢

全局变量，在pit里自增，增多少乘以周期就是卡的时间，时间到了变量清零然后又能计时间了

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)