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标题: 车子直立不起来求指点 [打印本页]

作者: 光速小子 时间: 2014-7-7 11:06
标题: 车子直立不起来求指点
拿起来左右摆动时，轮子有跟随车体转动，但是放在地上时，轮子感觉响应就不及时了。

作者: 422056247 时间: 2014-7-7 12:42
先看你的波形融合情况。

作者: 光速小子 时间: 2014-7-7 13:16

422056247 发表于 2014-7-7 12:42
先看你的波形融合情况。

file:///C:/Users/Administrator/AppData/Roaming/Tencent/Users/893960345/QQ/WinTemp/RichOle/$G1YHG%259M(C]ZX0H()%7DS16D.jpg用的是kalman滤波

作者: 光速小子 时间: 2014-7-7 13:17

光速小子发表于 2014-7-7 13:16
用的是kalman滤波

[attach]61545[/attach]

作者: 422056247 时间: 2014-7-7 14:24

光速小子发表于 2014-7-7 13:17

你对图片，也加一点文字说明啊。
不过，你那两条波形，如果一个是加速度计，一个是融合之后的，那你应该看出，波形有一定的滞后了。

作者: 光速小子 时间: 2014-7-7 14:52

422056247 发表于 2014-7-7 14:24
你对图片，也加一点文字说明啊。
不过，你那两条波形，如果一个是加速度计，一个是融合之后的，那你应 ...

是的，但是该怎么办

作者: 422056247 时间: 2014-7-7 14:55

光速小子发表于 2014-7-7 14:52
是的，但是该怎么办

波形没融合好，接着调。

作者: Aris 时间: 2014-7-7 15:28
PID 没调好

作者: Neozoic 时间: 2014-7-7 17:54
波形滞后

作者: 925901184 时间: 2014-7-8 04:37
角度的p小了

作者: 光速小子 时间: 2014-7-8 10:21

422056247 发表于 2014-7-7 14:55
波形没融合好，接着调。

[attach]61565[/attach]我用k60的时候这个波形都能够立起来

作者: 422056247 时间: 2014-7-8 12:41
立起来，只是第一步，对波形要求不大。如果你们把波形融合好，你后面从静止3秒，到给速度跑，这个会有影响的。你看你这个波形，如果黄色是陀螺仪，白色是融合后的，那你这个明显有超调过冲的波形。

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-9 09:40
楼主解决了吗？我们的直立，也不能静止，总是前后跑动，角度PD没有调好吗？ PD的值应该大一点还是小一点，大了，车子会抖动。。。

作者: 光速小子 时间: 2014-7-10 00:35

依情随缘发表于 2014-7-9 09:40
楼主解决了吗？我们的直立，也不能静止，总是前后跑动，角度PD没有调好吗？ PD的值应该大一点还是小一点，大 ...

解决了，静止的问题要加上速度调节才能够静止的

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-11 22:14

光速小子发表于 2014-7-10 00:35
解决了，静止的问题要加上速度调节才能够静止的

速度闭环吗？速度值给零？

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