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标题: 速度提不上去。 [打印本页]

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-13 19:47
标题: 速度提不上去。
大家有没有遇到过这样的问题。以前速度目标值给90挺快的，现在我给目标值120跟以前的90差不多。硬件电池，都检查过了，烧以前的程序也是上不去。。。求大神指点。

作者: tangjiayi1994 时间: 2014-7-13 19:54
正常。我给120 和给180都一样

作者: Jyoun 时间: 2014-7-13 19:57
如果增加期望就能快的话，那为何不直接给满占空比？那样不就能拿第一了？

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-13 20:27

tangjiayi1994 发表于 2014-7-13 19:54
正常。我给120 和给180都一样

那是因为满PWM了吧？

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-13 20:27

Jyoun 发表于 2014-7-13 19:57
如果增加期望就能快的话，那为何不直接给满占空比？那样不就能拿第一了？

不是，我的意思是，以前90的目标值，跟现在120的目标值一样，但是90不是满目标值。

作者: qq1358381353 时间: 2014-7-13 21:28
闭环参数就要重新要重新整定，看看响应时间，震荡什么的

作者: BMN李 时间: 2014-7-13 21:55

Jyoun 发表于 2014-7-13 19:57
如果增加期望就能快的话，那为何不直接给满占空比？那样不就能拿第一了？

速度控制参数大了是不是也会使跑出来的速度达不到自己想要的速度啊？

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-13 22:15

qq1358381353 发表于 2014-7-13 21:28
闭环参数就要重新要重新整定，看看响应时间，震荡什么的

跑着跑着就需要从新调吗？？

作者: 猪八博 时间: 2014-7-14 00:20

Jyoun 发表于 2014-7-13 19:57
如果增加期望就能快的话，那为何不直接给满占空比？那样不就能拿第一了？

应该是pid参数给的不好，响应时间太慢，

作者: 风雨无阻1 时间: 2014-7-14 01:55
是不是电机PID 限幅太小了

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-14 10:08

风雨无阻1 发表于 2014-7-14 01:55
是不是电机PID 限幅太小了

限幅？什么意思？大神能够跟我说说嘛？

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-14 10:09

猪八博发表于 2014-7-14 00:20
应该是pid参数给的不好，响应时间太慢，

好的，我试试，谢谢大神。

作者: 君威 时间: 2014-7-14 18:20
减小Ki试试

作者: 风雨无阻1 时间: 2014-7-14 18:37
就是比如PID里写着 PWM>a,pwm=a;a给的太小了 90速度的时候已经达到A了

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-14 21:06

风雨无阻1 发表于 2014-7-14 18:37
就是比如PID里写着 PWM>a,pwm=a;a给的太小了 90速度的时候已经达到A了

恩恩，谢谢。。。我们貌似电机带走的缘故。

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