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标题: 2次p！！！为什么还我在2m徘徊？ccd的小白。。。。 [打印本页]

作者: ssq91 时间: 2014-7-14 23:02
标题: 2次p！！！为什么还我在2m徘徊？ccd的小白。。。。
本帖最后由 ssq91 于 2014-7-14 23:06 编辑

偏差20的时候舵机就打死了但是如弯还是慢啊
求大神指点！！是不是前瞻的问题啊现在就只有30cm
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作者: zhou1994 时间: 2014-7-14 23:08
应该不是、你看看是不是控制周期的问题

作者: ssq91 时间: 2014-7-14 23:11

zhou1994 发表于 2014-7-14 23:08
应该不是、你看看是不是控制周期的问题

大神啊我10ms一个控制周期啊今天还专门测了一下

作者: 依然孩子么 时间: 2014-7-14 23:49

ssq91 发表于 2014-7-14 23:11
大神啊我10ms一个控制周期啊今天还专门测了一下

不用那么长的周期吧！！！我开始用7ms，后来发现4ms也就远远够了，虽然我也是徘徊2米

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 00:18

依然孩子么发表于 2014-7-14 23:49
不用那么长的周期吧！！！我开始用7ms，后来发现4ms也就远远够了，虽然我也是徘徊2米

不是有大神说他20ms一个周期吗。。。。

作者: wuzhishiji 时间: 2014-7-15 00:42
我觉得如果不是直立的话，用二次p应该随便调调就能上2m

作者: anti- 时间: 2014-7-15 00:46
改前瞻吧...

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 01:01

anti- 发表于 2014-7-15 00:46
改前瞻吧...

大神你觉得改到多少合适啊

作者: killer1 时间: 2014-7-15 01:18
和前瞻没关系。。。二次还是别想了，定值吧

作者: anti- 时间: 2014-7-15 01:21

我不是大神.....45~60吧。

作者: 1249844726 时间: 2014-7-15 03:18
不知道为什么要用，就用的话，效果当然不会好。

作者: 米饭伯爵 时间: 2014-7-15 07:44
ccd漏线了

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 08:28

依然孩子么发表于 2014-7-14 23:49
不用那么长的周期吧！！！我开始用7ms，后来发现4ms也就远远够了，虽然我也是徘徊2米

4ms 控制周期么那你们曝光时间多大啊？

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 08:29

killer1 发表于 2014-7-15 01:18
和前瞻没关系。。。二次还是别想了，定值吧

当二次加大到能满足高速的参数的时候我看感觉和一个大的定值没有区别

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 08:30

killer1 发表于 2014-7-15 01:18
和前瞻没关系。。。二次还是别想了，定值吧

请教个问题小白一枚为i什么我们车子1米7 8就开i始飘是机械的问题么

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 08:31

米饭伯爵发表于 2014-7-15 07:44
ccd漏线了

感觉好像是今年用上位机看看

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 08:34

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-15 08:30
请教个问题小白一枚为i什么我们车子1米7 8就开i始飘是机械的问题么

这个问题我还是知道的有可能是打角给定太狠了或者是弯道减速太大了再或者是差速器的问题

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 08:37

ssq91 发表于 2014-7-15 08:34
这个问题我还是知道的有可能是打角给定太狠了或者是弯道减速太大了再或者是差速器的问题

差速器的问题？？差速调的太大会影响是么

作者: 再不斩 时间: 2014-7-15 08:38

ssq91 发表于 2014-7-14 23:11
大神啊我10ms一个控制周期啊今天还专门测了一下

请问，你们10ms控制周期如何算的？

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 08:44

再不斩发表于 2014-7-15 08:38
请问，你们10ms控制周期如何算的？

ccd的采集时间是10ms一次在主程序里反转一次io口在示波器上看到20ms的一个方波信号说明主程序运行一遍没有用到10ms

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 08:47

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-15 08:37
差速器的问题？？差速调的太大会影响是么

你自己试试差速松了转向过分紧了不能马上转向

作者: killer1 时间: 2014-7-15 09:05

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-15 08:30
请教个问题小白一枚为i什么我们车子1米7 8就开i始飘是机械的问题么

应该是舵机控制的事情，1.7，8即使赛道上有灰，机械不是很好，也没什么压力，如果舵机打角不够，会出现向外飘的现象

作者: killer1 时间: 2014-7-15 09:08

ssq91 发表于 2014-7-15 08:29
当二次加大到能满足高速的参数的时候我看感觉和一个大的定值没有区别

多块叫高速啊。。。二次我之前调过，在那位大神没发帖之前就用了，我只能上2米，北科那个策略不是我等屌丝能够学会的

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 09:13

killer1 发表于 2014-7-15 09:05
应该是舵机控制的事情，1.7，8即使赛道上有灰，机械不是很好，也没什么压力，如果舵机打角不够，会出现向 ...

奥奥我们在调调谢谢啦

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 09:15

ssq91 发表于 2014-7-15 08:47
你自己试试差速松了转向过分紧了不能马上转向

好这就试试

作者: killer1 时间: 2014-7-15 09:19

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-15 09:13
奥奥我们在调调谢谢啦

我擦。。。和你一个赛区的。。

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-7-15 09:32

killer1 发表于 2014-7-15 09:19
我擦。。。和你一个赛区的。。

我们参加东北赛区的你也是么？

放心我们还没到2m的渣渣不会威胁你们的

作者: zhou1994 时间: 2014-7-15 10:50

ssq91 发表于 2014-7-14 23:11
大神啊我10ms一个控制周期啊今天还专门测了一下

10ms跑不上2m的话。再从最基础的过一次

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 11:17

zhou1994 发表于 2014-7-15 10:50
10ms跑不上2m的话。再从最基础的过一次

你的意思是丢线了吗

作者: 再不斩 时间: 2014-7-15 13:35

ssq91 发表于 2014-7-15 08:44
ccd的采集时间是10ms一次在主程序里反转一次io口在示波器上看到20ms的一个方波信号说明主程序运行一遍 ...

多谢，我也试一试，请问你们给舵机多久发一次数据

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 14:44

再不斩发表于 2014-7-15 13:35
多谢，我也试一试，请问你们给舵机多久发一次数据

10ms改变一次占空比

作者: 再不斩 时间: 2014-7-15 14:46

ssq91 发表于 2014-7-15 14:44
10ms改变一次占空比

你用的SD5频率是给多少？

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 14:52

再不斩发表于 2014-7-15 14:46
你用的SD5频率是给多少？

200hz

作者: ssq91 时间: 2014-7-15 17:00
虽然还不稳定但是已经2.5m了谢谢各位大神

作者: cgb 时间: 2014-7-16 03:34

wuzhishiji 发表于 2014-7-15 00:42
我觉得如果不是直立的话，用二次p应该随便调调就能上2m

二次P，求指点

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