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标题: 直立一个诡异的现象 [打印本页]

作者: scofield123 时间: 2014-7-15 00:46
标题: 直立一个诡异的现象
刚开始我们调直立的pd，觉得已经调的不错了，直立时抖动很小，推着可以走，只是停了的时候会倒一下。
然后加了速度，发车的时候车就抖的明显，勉强可以发车了，走了一会又停了下了，怎么也不会走下去，进行了很多pid的修改，感觉还是不行。依然走一下就停，偶尔疯跑或者倒下。
请各位分析一下还有可能是什么原因？急！

作者: MicroJIA 时间: 2014-7-15 01:28
速度控制你只给一个不超调的P试试

作者: immenren 时间: 2014-7-15 09:29
因为你没调速度pid

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-7-15 11:46
把速度设定值设为0，再来调直立的pd

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-15 13:16
会不会是极性的问题

作者: scofield123 时间: 2014-7-15 13:38

动感小麦兜发表于 2014-7-15 13:16
会不会是极性的问题

极性？怎么说呢

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-15 14:53

scofield123 发表于 2014-7-15 13:38
极性？怎么说呢

以前没加速度控制的，小车能正常站立啥的，一加速度控制后，加速倒下或是失控，后来才知道是极性弄反了，有速度pi极性，编码器读取的值得极性，以及最终送给电机的极性，自己排列组合下就知道哪个是你想要的了

作者: jsjhdaichen 时间: 2014-7-15 21:10

动感小麦兜发表于 2014-7-15 14:53
以前没加速度控制的，小车能正常站立啥的，一加速度控制后，加速倒下或是失控，后来才知道是极性弄反了， ...

极性是指，编码器返回脉冲的正负，还有直立是PWM的正负，还有 PID 算出的值的正负吗，是要怎样才能符合要求？都是正或都是负》？？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-15 21:14

jsjhdaichen 发表于 2014-7-15 21:10
极性是指，编码器返回脉冲的正负，还有直立是PWM的正负，还有 PID 算出的值的正负吗，是 ...

可以看官方方案，没耐性的话直接试试就行了，反正除了+就是-

作者: 一丝`_微甜 时间: 2014-12-23 01:32

动感小麦兜发表于 2014-7-15 21:14
可以看官方方案，没耐性的话直接试试就行了，反正除了+就是-

请问你说的这个极性具体在官方方案的哪里、我现在速度也一直一快一慢的、有时候也会倒下或者疯跑

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-12-23 10:40

一丝`_微甜发表于 2014-12-23 01:32
请问你说的这个极性具体在官方方案的哪里、我现在速度也一直一快一慢的、有时候也会倒下或者疯跑

方案里有介绍车模运行哪个是正方向，速度谁是正方向，有图片的。嫌麻烦就挨个试试，就找到规律了

作者: 一丝`_微甜 时间: 2014-12-23 12:32

动感小麦兜发表于 2014-12-23 10:40
方案里有介绍车模运行哪个是正方向，速度谁是正方向，有图片的。嫌麻烦就挨个试试，就找到规律了

好的、谢谢啦

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