智能车制作

标题: 未参加比赛，自娱自乐小白建立模型程序跑智能车失败案件 [打印本页]

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-18 16:43
标题: 未参加比赛，自娱自乐小白建立模型程序跑智能车失败案件
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题记:写在这里只求和大家一起分享，求高手指点一二。虽然败在了学校里，没有跨出校门，但是我们会把问题努力解决掉了。*****************************************************************生活依然美好*/

#<先说一下结果>
Undesignend char成功;轻松跨过障碍,加速跑过直线,秒过U型弯道，过十字不是问题。

Undesignend char 失败:发抖跑过大S,,始终过不了圆环。

Void 做车()
{

   三月份准备;


光电;

   大概十几天搞定车模安装方案;
淘宝();

   花了十几天搞定电路版图设计并做完PCB;

   检查();

   发货();

   收货;

   验货();

   坑爹货();

   补救措施;

   焊接电路板

   while(!(上课&&吃饭&&睡觉&&and so on)

焊接电路板子;
检测电路板()；
写程序();
优化方案();
解决遇到的问题();
//跑到实测();

}


/**四月十几号基本弄好。程序没有弄好。************8*/

Void 延时{

四月中旬过后各种答辩各种课程设计.各种......................……

上课&&吃饭&&睡觉&&and so on;

}

/////////进入五月份//////////////////////////////////////////////

Void 五月份()
{

  车完工;
  CCD采集完成;
  舵机控制成功;
  pwm电机控制成功;
  延时()
;}

六月上旬(){
  考试周;
  各种复习;//还是挂科了(*^__^*)
}
六月份考试月，很多事情耽搁了下来。校赛没有去.....六月23号收到通知让我们K60换芯片，，我勒个去，换芯片意味着重新画板子，六月27号发板，七月二号收到新的板子。开始发疯熬夜去做。七月十三号全部调试好，晚开始试车。发现蓝宙电子自适应根本就是晚上采集不到黑线.....没办法花了一天时间给用动态阈值二值化....七月15号试车发现只能跑直线。调整程序优化算法。。。。。最终只剩下过了十字的圆环跑到大概五分之三处冲出赛道。七月16号晚调试一夜，七月17号四点半停电。最终没能解决问题。七月十七号早上八点送大家去北京参加比赛。,,,,,

额，上面简单明了的胡乱写一下。请经验丰富的飘飘过.........……

步入正题;

采集用的是蓝宙的20ms曝光自适应程序，但是稍微暗环境下上位机显示电压依然很低。也许是我们没有领略到他的精华所在吧，晚上不能调车。当光线很强的情况下，依然调不了车……
经过一系列调整参数，修改程序，最终确定方案如下;

5ms曝光，数据采集，滤波，动态阈值二值化，去除噪点，根据获取到的赛道信息，判定丢线情况。

根据丢线点数的多少进行补光量的计算并进行舵机摆角的控制输出。

动态阈值二值化可以有效解决”自适应曝光”依然有的暗光下，输出电平依然很低的问题。
避障很好，估计是加入去噪点的原因吧。
动态阈值即使在很差的环境之下他都会有一个阈值的输出，二值化后可以清晰分辨出赛道信息的。

方案出错。发帖前查出原因，很大可能是当时计算时候把此处的圆心到赛道中心线距离45按照圆心到内圆边沿45来算的整整差出将近25CM....还有一个硬件上的问题。由于用的是几年前的一个后轮，昨天晚上发现重大缺陷，后轮没有差速.............……

根据提取到的赛道信息给定角度&红圈左后轮极限情况是刚刚压到内黑线和右前轮刚刚压到外圆边沿。

[attach]62422[/attach]
[attach]62422[/attach][attach]62422[/attach]根据前瞻和舵机转角算出赛道信息。

[attach]62428[/attach][attach]62429[/attach][attach]62430[/attach][attach]62431[/attach]

[attach]62432[/attach]

[attach]62435[/attach]

PS:也许现在发这个贴子有点不合氛围。写毕。就要滚着去调PID方法去了。只求当做交流贴和请大神指点贴。谢谢。

作者: ai921430375 时间: 2014-7-18 17:17
赞赞赞赞

作者: 东成西就 时间: 2014-7-18 17:29
楼主这车子做得挺不错的啊！！！

作者: jieyingxiao 时间: 2014-7-18 17:32
赞

作者: winglanyd 时间: 2014-7-18 17:48
PCB设计的不错！！

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-18 19:11

ai921430375 发表于 2014-7-18 17:17
赞赞赞赞

来年大四了，参加不了了，小弟们来年再战

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-18 19:12

东成西就发表于 2014-7-18 17:29
楼主这车子做得挺不错的啊！！！

求交流。

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-18 19:17

jieyingxiao 发表于 2014-7-18 17:32
赞

:lol虽然没走出校门，还是很高兴的

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-18 19:17

winglanyd 发表于 2014-7-18 17:48
PCB设计的不错！！

队友给力

作者: 葱葱哥 时间: 2014-7-18 19:25
PCB设计的不错！！

作者: 张永超 时间: 2014-7-19 00:40
为何pcb这么大。这么粗糙。大家还说pcb设计的不错。。

作者: anran莫莫 时间: 2014-7-19 09:28

:hug::hug::hug::hug::hug::hug::hug:

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-19 09:30

张永超发表于 2014-7-19 00:40
为何pcb这么大。这么粗糙。大家还说pcb设计的不错。。

集合在了同一块板子上，后面还预留了安装第二个CCD的地方。跑起来驱动和其他部分做了隔离

作者: 新手请指教 时间: 2014-7-19 09:32

张永超发表于 2014-7-19 00:40
为何pcb这么大。这么粗糙。大家还说pcb设计的不错。。

为什么恢复不了你捏

作者: Ts123 时间: 2018-7-2 20:24
666666

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