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标题: 急求大神看看电机增量式PID对不对？？谢谢了！！！！！ [打印本页]

作者: 冇种爱.兂可取代 时间: 2014-7-20 11:19
标题: 急求大神看看电机增量式PID对不对？？谢谢了！！！！！

PID_M_prev_error=PID_M_last_error; //更新每次的差值
PID_M_last_error=PID_M_current_error;//更新每次的差值
PID_M_current_error=AmSpeed-speedCount; //更新每次的差值

P=PID_M_Kp*(PID_M_current_error-PID_M_last_error); //比例P 输出公式
I=PID_M_Ki* PID_M_current_error; //积分I 输出公式
D=PID_M_Kd*(PID_M_current_error-2*PID_M_last_error+PID_M_prev_error); //微分D 输出公式

PID_m_add=P+I+D+PID_m_add; //电机的PID 增量值输出
这是我们的增量式PID，请问对吗？？

作者: qurter 时间: 2014-7-21 10:52
增量的计算都没有问题
我只是很好奇你们输给电机的信号就是PID_m_add么？如果是的话就有问题，之所以叫增量式，就是要将增量叠加到原来的输出上，因此电机的输出信号应当是每次增量的叠加才对……

如果输给电机的信号是PID_m_add的累加值的话那就没有问题……

作者: 冇种爱.兂可取代 时间: 2014-7-21 11:52

qurter 发表于 2014-7-21 10:52
增量的计算都没有问题
我只是很好奇你们输给电机的信号就是PID_m_add么？如果是的话就有问题，之所以叫增量 ...

哦哦谢了

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