智能车制作

标题: 感谢各位好心人曾经鼓励与帮助，再见了智能车 [打印本页]

作者: 小车车 时间: 2014-7-27 00:20
标题: 感谢各位好心人曾经鼓励与帮助，再见了智能车
终于车赛结束了，我负责编写程序，整个过程遇到很多困难和挫折，有些问题发生在车的机械上，我却没有及时找到，整个过程我感觉充满了血和泪。我是东北赛区的，今年做的是光电组，在现场，我看到了很多非常不错的车队，但是最终却没有跑下来，有些队伍却还要参加补赛，我感到非常可惜，每个组都有。我知道。这里面大部分人都有同样的经历。没有亲身投入全力准备做车的人不会明白我们付出了多少，也没有办法完全体会到。感觉太失败了，这个帖子是我最失望的时候在论坛发的，很多人给我鼓励，谢谢大家。谢谢。从那以后，我就决定了，不论结果如何，我都不会放弃，即使车不能跑，我也要坚持到最后。苦逼的生活不需要解释，尤其是像我这样的新手小白一路走过了的人都会懂的。比赛结果还算满意，我的当时的要求很低，只要预赛跑完就可以，人字没有处理。也不会处理。速度PID没有调节，因为在实验室发现开环跑效果更好，就一直没有管，因为没有考虑到近决赛，坡道是否上的去也没有考虑。障碍却自然而然的通过了。在赛场看到了很多神车，直道加速，弯道减速效果非常明显，感觉很好。下面是我的赛场经历，分享下，也算为做车留个纪念，因为不做车估计论坛就不会经常上了。
我们是在吉林大学体育馆内先进行调车，分别是中午12点和下午3点，我对光的强弱不太敏感，感觉那里的光比较暗，所以一直认为阈值应该小一些，调试的时候发现不可以，加大后效果好，ccd加偏振片后设置为17到25都可以满足。试车完成后，我发现了问题，速度快了后，那段小S摇摆的非常明显，尤其是因为我开环，在直道上越跑越快，然后趋于某个速度，后来发现实验室的小S似乎弧度比这里的小。感觉有点不知道怎么办。只能降低速度。那天晚上开完领队会议，抽完签，把40多只参赛队伍分成4组，我是第4组，和第四组的队伍共用赛道，一起调试，因为我是开环跑的，我对速度快慢不是很透彻，因为速度跟赛道元素上的直道的长度有关，试车的赛道供车加速的距离不短，我就开始实验，看看那个速度可以在经过比较长距离加速趋于某个速度后还是可以很好通过小S，就记下来了。把这个速度设定为最大速度。

我的拨码开关是4个，因为我的起跑线检测用的是检测跳变沿的个数，虽然我缩小了检测区间和设定车启动好几秒后才检测，但是还是不放心，怕误判，用了一个拨码开关设置了是否检测。只要比赛有一次误判，我就关闭。还是纠结与阈值，为了更好适应，我又牺牲了一个开关设置了两个阈值17，25.剩下的两个组合确定4个速度。

我是第67个出场，一共74个队伍。我们学校的另一个队伍是我的朋友，他59比我早，我们看着看着腿都软了，因为很多队伍没有跑下来。他去的时候应该用了一个不太快的速度跑完的。上午成绩第16.等到我去的时候，因为轮子比较严格，他差点被叫换轮胎。其实B车的轮胎确实很不好，跑跑自己就发黏。开领队会议的时候听说严格，所以特意在交车前把轮子弄了些灰尘。在试车的时候没有敢擦，只是知道了阈值23是可以的，后来检验合格后，我开始准备比赛，我用倒了水的衣服擦，但是裁判不让，我看到有湿布，用布开始擦。我上午一直很担心。因为跑的方向我感觉不好，有点弯入十字的感觉，怕窜道，等我准备发车的时候发现我的担心是多余的，远处看那段距离很短，其实比实验室用的长多了，我开始用次高挡先试跑。发现可以稳定跑下来。赛道上有一段比较长的近乎直道的元素，车会在这里加速很多，但是过弯的时候还是轨迹不错，感觉可行。我感觉最大速度应该也是可以跑下来的。所以果断拨了最高档，但是因为没有检测到起跑线。罚了一秒，上午第13名。感谢蓝宙哥上午拍的上午预赛视频，虽然我没有发现你在哪个地方。

下午的比赛，似乎所有的队都开始加速了，我感觉下午的方向似乎更适合。但是上午我就已经用了最大速度，下午没有办法了。当初是希望借电池的电压做个调节，上午的那个电池电压7.6V，是我故意放上去的，因为是开环，所以我感觉可以通过电池电压调节一下，下午我换了个充满电的电池，为了能够最快让速度加到最大，我把车子尽量远离起跑线，
我在试车的时候同样用最大速度，可以跑完，但是同样没有检测到起跑线。我捡车的时候就开始失望了。因为下午检测到起跑线的可能性比上午大。下午跑的方向到终点时候是刚从一个十字弯出来，上午则是近乎一段直道，下午通过起跑线前速度要慢点，没有办法，只能开始出发。第一次发车。其实赛道上没有小S元素，只有一个小s的一个弧度，在这个地方出去了，我感到不可思议，也许是我今天下午应该把衣服弄湿，然后擦车，提供的抹布水少，我好好擦了擦车，开始第二次，这次跑下来了，这次检测到了起跑线。所以没有被罚一秒。我抬头一看速度并没有快多少。也许这就是开环的不好之处吧，但是有一点是不可否认的，车在运行过程中确实表现出了良好的对赛道的适应度。相反某些队伍因为使用了闭环加减速，因为不够及时有的时候会冲出赛道。

经过一下午的角逐。我还是第13.很神奇的数字，就这样我进入了决赛。我知道我是不可能完成的，但是不能弃权的，起码要玩耍下，实验室里我没有试过坡道和障碍，赛场上我实验了下，发现这两个还是可以过去的，尽管我没有闭环，还是上的去坡道的。但是人字必跪。当时我的车把赛道弄坏的不轻，深表歉意，后来我发车后去人字的地方，仅仅是希望在那个地方拦住车，没有什么意思。

决赛很精彩，有很多大神的车让我深深震撼，比如大连海事，东林，哈尔滨工业大学，哈尔滨工程大学等等。很多，有些就记不太清名字了，但心中对哈尔滨工程大学的队伍感到惋惜。

我的做车生涯结束了，我自己都感到自己很奇葩，用了一个定值P和D控制舵机，然后车就可以这样跑了。在此感谢身边的人，感谢队友，我不懂硬件，没有你们的硬件搭建，我无法完成，感觉二队队长，提供了很多好的可行的建议。也感谢那些曾经给予我帮助和鼓励的人，希望大家以后做车顺利，再见了论坛的车友们，开学后的大三，我会学自己喜欢的知识，过同样充实有意义的生活，也希望我们实验室的车队在明年能够取得更好的成绩。真心祝愿大家做车顺利，能够在艰辛的过程中学到知识，最终收获成果，体验快乐。

作者: A楼飘房 时间: 2014-7-27 08:20
很好呀，最好留下些有用的资料，不至于想你这样的初学者走弯路。

作者: 囧zZZ 时间: 2014-7-27 09:19
加油

作者: 小车车 时间: 2014-7-27 16:52

囧zZZ 发表于 2014-7-27 09:19
加油

谢谢，我看着你这么眼熟，你是不是顺暗车队的人呀。

作者: chen8782186 时间: 2014-7-27 16:55
比赛前，板子烧了，新板子还是有问题，最终遗憾退出华南赛

作者: 土豆的故事 时间: 2014-7-27 20:23
我是逆光。

作者: 囧zZZ 时间: 2014-7-27 22:48

小车车发表于 2014-7-27 16:52
谢谢，我看着你这么眼熟，你是不是顺暗车队的人呀。

是呀

作者: 43380249 时间: 2014-7-28 02:30
水城元老

作者: lions 时间: 2014-7-28 06:25
加油啊

作者: 小车车 时间: 2014-7-28 18:48

囧zZZ 发表于 2014-7-27 22:48
是呀

啊，你们的车我非常崇拜，看过好几次你们的视频了。当时就想如果这是我的车多好呀。。

作者: 小车车 时间: 2014-7-28 18:49

lions 发表于 2014-7-28 06:25
加油啊

嗯以后不做车了也会做点其他有意义的事情的。相信有更适合我的比赛。

作者: 小车车 时间: 2014-7-28 18:50

43380249 发表于 2014-7-28 02:30
水城元老

额，没有发水贴要成为元老的意思，这是最后一帖的。。。

作者: 小车车 时间: 2014-7-28 18:51

土豆的故事发表于 2014-7-27 20:23
我是逆光。

哦哦，逆光我也听过不过一直没有见过庐山真面目能否提供段视频看看。

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-7-28 19:42
我觉得经历了这么多事情，我们才算是真正的领悟了做智能车的真谛，嘿嘿，加油...

作者: killer1 时间: 2014-7-28 20:02

结果还算满意，我们都是熬出来的，没有大神带，互相讨论，已经不错了，真没想过我们结局会这样好，虽然对强队不算什么，但是我们屌丝学校，已经是创造历史！一起怀恋一起做车的日子吧！

作者: 如风如梦飘渺 时间: 2014-7-28 20:33

作者: 囧zZZ 时间: 2014-7-28 23:03

小车车发表于 2014-7-28 18:48
啊，你们的车我非常崇拜，看过好几次你们的视频了。当时就想如果这是我的车多好呀。。

谢谢啊^^

作者: luckyzong 时间: 2014-7-28 23:10
加油！

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