智能车制作

标题: 别了，飞思卡尔 [打印本页]

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 14:14
标题: 别了，飞思卡尔
      区赛结束了，一切都结束了，我的飞思卡尔就这样拜拜了。虽然付出了很多，却在赛场上留下了很多遗憾。最致命的就是26号上午试车那天，没有先测数据，自以为是的觉得肯定没问题，然后就让车子在试车跑道上跑来跑去，20分钟过去了，数据也没测到，这就注定导致了后来的失败。中午回去检查硬件，液晶显示终于弄好了，下午测到了三个水平电感的数据，因为没有直角，所以还有两个竖直的电感值没测到。最后导致比赛的时候要么就是十字转圈，要么就是十字当成直角判断，作为调试车手，这是我最大的失误，我的错！    记得今年三月中旬的时候开始组队的，是我的一个队友培主动联系我的，然后还缺一个硬件的，我就联系了森，因为之前学过51，所以我就负责软件。说干就干，当时我们啥都不懂，一切都是陌生的，我们就一起研究往届的技术报告，吸取前辈比较好的电路设计和算法思想。由于硬件画板子需要点时间，开始都是用洞洞板焊的主板，之前不小心乱搭线，所以也烧了几块板子。后来实验室里来了一个参加第七届飞思卡尔的学长，于伟见学长。在他的指导下，我们学会了使用虚拟电源，当时就觉得好神奇，从那以后我们就再也没烧板子了。由于是新手，硬件出了问题我们根本不知道从何处下手，也是于学长的指导，教我们如何检测电路，如何分析问题的实质，这里要感谢培和森，我们的板子和硬件还有机械部分，他们付出了极大的努力和时间，虽然最后我们留下了缺憾，但是我还是觉得他们是优秀的。

  刚开始我面临的第一个难题就是采集数据，说真的，实验室里的那台数字示波器我开始都不会用，然后花了一下午时间在那摸索，基本上就掌握了使用方法。由于电磁是通过电感传感器检测交流磁场，然后让车模循迹，所以第一件事就是设计一个检测信号的放大电路，我们开始用的LMV358，但是用一段时间后发现效果不好，后来就在网上买了一个检测模块，发现效果还是不理想。在焦头烂额之际，特别感谢合工大的李同学，他提供给我们一个非常不错的检测放大电路，用的是LMV386，一路运放对应一个传感器，解决了我们最头疼的问题。信号检测到了，舵机也有反应了，当时就开心的不得了，虽然是一小步，但是对我们这些新手来说，真的太重要了。
  舵机能打角了，但是还不是很精确，这个时候实验室来了上届的张程学长，非常感谢他毫不保留的技术传承，教会了我对波形进行分段，然后分出直道，左打，右打，左打死，右打死这五段，每段给不同的PID，就这样小车在赛道上就灵活的实现了打角，瞬间感觉就像成功了一样。唉！大神是不会理解新手的艰辛的。
  5月17号，我们换了新的检测电路，高大上的带有可调电位器的传感器电路，培焊好后我立马就用上了，以为会效果非常好，那知道一用就惊呆了，车子根本就听使唤，到处乱跑，后来通过上位机软件，看到波形根本就不是理想状态的波形，于是开始调试波形，调啊调，调啊调，调了快一个星期了，感觉用张程学长的分段思想已经行不通了，波形分段后效果还是不理想，唉！穷则思变，这个时候我决定换另一种方案，那就是赛道分段，把45cm宽的赛道等分成四段，每段隔9厘米进行测距，这个思想还得益于湖南理工学院的刘辉，辉哥哥。从那以后，我和辉哥哥就成为了好基友，有啥问题都一起讨论交流，非常感谢他不厌其烦的为我解答疑惑，让我从一个菜鸟成长为一个略懂一点的新手，稍微对智能车有点理解和自己的想法。
  算法是程序的灵魂，由于波形分段的思想用不了，我们只得对赛道进行分段，但是很快就暴露问题了，舵机打角不连续，有很大一段是盲区，为了解决这个问题，我请教了很多大神，有武汉理工的樊永祥同学，济南大学的张鹏飞同学，中国审计的前轮哥，还有张国舜，潘阳军，大连工业大学的李研，哈尔滨工业大学的藤甲训，新华学院的陈凯，等等，我就不一一列举了，这些都成为了我的好朋友，好车友。非常感谢他们的无私帮助，智能车的路上有你们真好。后来张国舜大神教会了我动态P，然后在辉哥的建议下，做了小的修改，效果还是很好的。之前由于偏差没取好，在直道和小S都抖动厉害，用了动态P后，直道抖动好多了，但是小S还是有点抖动，这也没办法了，只能怪自己能力有限，没取好偏差。
  其实比赛失误我心里还是挺不甘心的，但是竞技游戏就是这样，优胜劣汰，你不如别人做的好，你就是个LOSER!虽然没能取得理想成绩，感觉愧对队友，但是至少自己努力过，所以也无怨无悔了。从做车开始，我基本上没睡一个好觉，每晚都是一两点才睡，做梦都是小车，做车也是特别的费时间，费精力，所以有段时间得不到好朋友和对象的理解，觉得心中非常苦涩，哎！现在回过头来看那段实验室的时光，觉得还是有很多美好回忆的，也在实验室里认识了一群好哥们，你们都是好样的！最后一个月，很感谢培和森的鼓励，队友之间的信任让我有很多动力，感谢森哥在实验室里陪我通宵，让我觉得非常有动力。比赛留下了很多遗憾，我对不住你们，相信你们是最棒的，大家以后还要好好加油！我很早前就说过，飞思卡尔给我们的最终不是什么奖项，而是锻炼我们一次次失败后又直面失败的决心和勇气，这是我们都缺失的。后来在队友的争取下参加了补赛，拿了一个优秀奖，但是大家都不是很满意，我也不满意！也许青春就是一种缺憾美吧！努力过，奋斗过，痛哭过，高兴过，这就够了！最后谢谢我的队友，张培和董凤森，你们都是好样的！

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作者: wajuka    时间: 2014-7-30 14:27
付出过 就不会遗憾 你也收获了很多  顶

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 14:32

wajuka 发表于 2014-7-30 14:27
付出过 就不会遗憾 你也收获了很多  顶

你也是啊！有点遗憾啊，唉

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作者: Jyoun    时间: 2014-7-30 14:39
顶

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作者: q5974    时间: 2014-7-30 14:50
赞

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 14:52

Jyoun 发表于 2014-7-30 14:39
顶

:hug:

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 14:52

q5974 发表于 2014-7-30 14:50
赞

:hug:

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作者: 917052549    时间: 2014-7-30 14:55
顶，，，

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作者: 小豪    时间: 2014-7-30 14:58
顶

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作者: 囧zZZ    时间: 2014-7-30 15:00
有收获就好

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作者: dingyongbin    时间: 2014-7-30 15:18
围观水一贴

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作者: 土豆的故事    时间: 2014-7-30 15:30
不哭。

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:21

917052549 发表于 2014-7-30 14:55
顶，，，

唉！你搞的怎么样

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:22

小豪 发表于 2014-7-30 14:58
顶

谢谢了，哥们

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:24

囧zZZ 发表于 2014-7-30 15:00
有收获就好

收获是有的，但是还是难以释怀

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:24

dingyongbin 发表于 2014-7-30 15:18
围观水一贴

好吧，谢谢围观

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:25

土豆的故事 发表于 2014-7-30 15:30
不哭。

谢谢鼓励，我会继续加油的

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作者: 易湘鑫    时间: 2014-7-30 16:34
好样的，前途似锦

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 16:41

易湘鑫 发表于 2014-7-30 16:34
好样的，前途似锦

这样也能前途似锦？大哥，没开玩笑把，哈哈

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作者: 土豆的故事    时间: 2014-7-30 16:44

D调华丽 发表于 2014-7-30 16:25
谢谢鼓励，我会继续加油的

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作者: aohuanxuan    时间: 2014-7-30 16:50
加油！

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作者: 917052549    时间: 2014-7-30 16:54
躺进国赛，，，，

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 17:19

917052549 发表于 2014-7-30 16:54
躺进国赛，，，，

牛啊！祝福你

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 17:19

aohuanxuan 发表于 2014-7-30 16:50
加油！

嗯嗯，一起加油

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 17:21
我的81号

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作者: joywu    时间: 2014-7-30 17:42
收获不小

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作者: 易湘鑫    时间: 2014-7-30 17:46

D调华丽 发表于 2014-7-30 16:41
这样也能前途似锦？大哥，没开玩笑把，哈哈

飞思卡尔只能代表某一小部分，重要的是你的态度，你的态度端正，哪怕现在失败了，终究都会有你崛起的一天，加油吧，周大老虎被打了，人才更加重要了哦，加油

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 18:52

joywu 发表于 2014-7-30 17:42
收获不小

唉！很多遗憾的，你搞的怎么样

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 18:53

易湘鑫 发表于 2014-7-30 17:46
飞思卡尔只能代表某一小部分，重要的是你的态度，你的态度端正，哪怕现在失败了，终究都会有你崛起的一天 ...

你QQ多少，我加你，我的QQ8378752118

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-30 18:54

囧zZZ 发表于 2014-7-30 15:00
有收获就好

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作者: joywu    时间: 2014-7-30 19:48

D调华丽 发表于 2014-7-30 18:52
唉！很多遗憾的，你搞的怎么样

我的败在实验室了，实验室做的坡道太低，决赛的坡道根本上不去

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作者: 易湘鑫    时间: 2014-7-30 20:50

D调华丽 发表于 2014-7-30 18:53
你QQ多少，我加你，我的QQ8378752118

你1qq找不到啊

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作者: chen8782186    时间: 2014-7-30 21:06
加油！

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作者: Levy    时间: 2014-7-30 22:54

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作者: 六步上篮    时间: 2014-7-30 23:56
你是怎么认识这么多不同大学大神的......

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作者: 迷离的眼神    时间: 2014-7-31 00:13
顶

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作者: 一亩田    时间: 2014-7-31 07:51
顶

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:33

一亩田 发表于 2014-7-31 07:51
顶

谢谢，你是第几届的？

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:34

易湘鑫 发表于 2014-7-30 20:50
你1qq找不到啊

你QQ多少，我加你

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:35

chen8782186 发表于 2014-7-30 21:06
加油！

嗯哪，一起努力啊

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:35

Levy 发表于 2014-7-30 22:54

哈哈，你是第几届的

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:36

六步上篮 发表于 2014-7-30 23:56
你是怎么认识这么多不同大学大神的......

嘿嘿，这个嘛，你想认识，都是可以的，只要你谦逊一点

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作者: D调华丽    时间: 2014-7-31 11:37

迷离的眼神 发表于 2014-7-31 00:13
顶

谢谢，哥们第几届的

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作者: killer1    时间: 2014-7-31 13:07
谁都有遗憾的，努力过就好，羡慕你们是3个人 ==其实我们也是3个。。。1个酱油，1个后来可有可无，还有一个就是我。。。

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作者: luckner    时间: 2014-7-31 14:20
青春无悔啊

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作者: 六步上篮    时间: 2014-7-31 16:06

D调华丽 发表于 2014-7-31 11:36
嘿嘿，这个嘛，你想认识，都是可以的，只要你谦逊一点

这样啊

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作者: 一亩田    时间: 2014-8-1 07:52

D调华丽 发表于 2014-7-31 11:33
谢谢，你是第几届的？

第九届

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作者: D调华丽    时间: 2014-8-2 08:31

killer1 发表于 2014-7-31 13:07
谁都有遗憾的，努力过就好，羡慕你们是3个人 ==其实我们也是3个。。。1个酱油，1个后来可有可无，还有一个就 ...

哈哈，好吧，其实到最后也就我一个人，他们把自己的事情干好了就行了

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作者: D调华丽    时间: 2014-8-2 08:31

luckner 发表于 2014-7-31 14:20
青春无悔啊

嗯哪，青春无悔！

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作者: luckner    时间: 2014-8-2 10:21

D调华丽 发表于 2014-7-30 17:21
我的81号

巧了 我也81号

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作者: D调华丽    时间: 2014-8-2 19:52

luckner 发表于 2014-8-2 10:21
巧了 我也81号

哈哈，是吗，你搞的怎么样

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作者: luckner    时间: 2014-8-2 20:22

D调华丽 发表于 2014-8-2 19:52
哈哈，是吗，你搞的怎么样

去成都耍一耍

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作者: wijop    时间: 2014-8-6 15:22
顶LZ

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作者: 万里无云    时间: 2014-8-12 18:19
做过的人都能体会

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作者: zyx2014    时间: 2014-8-19 01:03
顶，加油。

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作者: nian    时间: 2014-9-2 13:21
顶

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作者: 东成西就    时间: 2014-9-2 14:13
再来一年！

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作者: 1249844726    时间: 2014-9-12 13:03

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作者: 傻乎乎000    时间: 2014-9-15 15:44
顶

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作者: luhan2014    时间: 2014-9-16 12:33
赞！

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作者: 939514CMJ    时间: 2014-9-19 18:30
重要是这经历

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作者: ~铁牙ガ信成~    时间: 2014-9-25 22:30
赞！

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作者: 灯火阑    时间: 2014-11-16 09:23
尽人事，听天命

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作者: fokki    时间: 2014-11-19 16:12
学习了。我也刚开始做，也许会遇到与楼主一样的问题。感谢楼主，顶。

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作者: 巨无霸    时间: 2014-11-24 17:19
顶:):):):)

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作者: calvin白    时间: 2014-11-25 08:53
付出过就会有收获，会有美好的记忆

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作者: 好运先生    时间: 2014-12-4 16:46
丰哥 支持你        顶     

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作者: startstart    时间: 2014-12-4 20:16
赞一个，努力过，就是好的。

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作者: 308229423    时间: 2014-12-5 10:52
顶，赞

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作者: 海军20    时间: 2014-12-5 22:01
不要后悔 感觉挺感动的  好像是看到了我一样

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作者: heitu    时间: 2014-12-13 10:36
，，，感觉好难啊，，，

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作者: 缸中之脑    时间: 2015-1-13 19:24
我也要开始做车了，希望和楼主一样收获满满

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作者: yangsd    时间: 2015-1-13 22:04
:):):):):):)

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作者: 瀦旒T-mac    时间: 2015-1-14 15:44
赞！！！

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作者: r752576581    时间: 2015-1-16 20:09
看完后感触好深，我是今年的新手，希望最后我也和你一样有无悔，美好的回忆！

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作者: 风行骑士    时间: 2015-1-29 21:07
请问什么是虚拟电源？我刚刚参加这个比赛，跟楼主刚开始的情况差不多。

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作者: Seeback    时间: 2015-2-4 18:04
赞一下

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作者: 极速漩涡    时间: 2015-2-4 18:29
:hug::hug::hug:

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作者: 发遥遥无期    时间: 2015-2-5 19:46
敬前辈！！

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作者: 心殇瑾荡    时间: 2015-12-7 21:05
我是第一届，看了你的觉得深有感触

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作者: legendZ    时间: 2015-12-15 17:06
重要的不是目的地 ！

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