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标题: 卡尔曼滤波的疑问？？？ [打印本页]

作者: 头上两只角 时间: 2014-7-31 13:33
标题: 卡尔曼滤波的疑问？？？
float angle, angle_dot;       //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015    //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001       //0.00015       //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;       //0.8
static float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};

static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

static const char C_0 = 1;

static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)       //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;
q_bias  += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
代码是这样的 angle 角度angle_dot 是角速度。PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; 这些参数是什么意思。。  还有就是p_dot的是怎么来的。。。一直搞不懂。。。。谁能帮我解释一下。。(这种只需调整积分时间dt就行吧，Kg 是变化的吧)！！！

作者: zouyf12 时间: 2014-8-1 00:07
淘宝卡尔曼程序，反正我是没看懂，为何非用卡尔曼呢？四轴飞行器，我所知道的几个很火的开源飞控程序都没有用卡尔曼，照样飞得很稳，难道平衡车比四轴要求高咯？

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-1 07:54

zouyf12 发表于 2014-8-1 00:07
淘宝卡尔曼程序，反正我是没看懂，为何非用卡尔曼呢？四轴飞行器，我所知道的几个很火的开源飞控程 ...

推荐一个。

作者: 蓝光1775 时间: 2014-10-19 16:12
同求啊

作者: 无影战车 时间: 2015-4-14 00:32
求同

:):):):)

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