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标题: 舵机问题 [打印本页]

作者: 蓝光1775 时间: 2014-8-12 17:01
标题: 舵机问题
在控制舵机转角时，检测到道路信息后，是按提前给定的占空比来调节角度？还是通过pid调节?还是两种结合使用？如果使用pid 调节，请给一下具体公式，或思路。求大神指导

作者: 2016128626 时间: 2016-5-10 23:32
P系数乘以偏差加上D系数乘以偏差的偏差（当前偏差减上一次偏差）再加上舵机的中间值，当然，偏差应该有正有负。

Kp*Current_Error+Kd*Diff_Error+中间值
（Diff_Error = Current_Error - Last_Error）

个人理解，仅供参考

作者: zhaobo1234 时间: 2016-5-22 23:21
中值+p*当前偏差+d*偏差的偏差

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