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标题: 正在做直立！！不知这样的波形可不可以???? [打印本页]

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-13 17:56
标题: 正在做直立！！不知这样的波形可不可以????
黄色是归一后的加速度计的值。。蓝色是融合后的值。。。为什么归一后加速度计的值有那么严重的过冲应该没什么影响吧。。。。

作者: chillms91 时间: 2014-8-13 17:59
波形没问题

作者: 竹音清影 时间: 2014-8-13 18:06

二楼说没问题肯定没问题

作者: wuzhishiji 时间: 2014-8-13 18:26
三楼说的对

作者: wmslecz 时间: 2014-8-13 18:39
二师兄说的对呀...

作者: kanwoe 时间: 2014-8-13 19:51
大师兄说的对啊

作者: 1200 时间: 2014-8-13 19:56
二师兄和大师兄说得对

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-13 20:05

chillms91 发表于 2014-8-13 17:59
波形没问题

谢了。。。那加速度计没有影响吧。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-13 20:06

竹音清影发表于 2014-8-13 18:06
二楼说没问题肯定没问题

为什么？

作者: 动感地带 时间: 2014-8-13 20:41
融合的还可以

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-13 21:14

动感地带发表于 2014-8-13 20:41
融合的还可以

陀螺仪的抖动有点大影响大吗？？？对于D来说？？

作者: 囧zZZ 时间: 2014-8-13 21:24

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-13 21:29

囧zZZ 发表于 2014-8-13 21:24

怎么？？？？

作者: wylnii 时间: 2014-8-13 23:51
反应稍慢，加速度计参数还可以大一点。

作者: majorfog 时间: 2014-8-14 03:19

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 08:38
本帖最后由头上两只角于 2014-8-14 08:42 编辑

wylnii 发表于 2014-8-13 23:51
反应稍慢，加速度计参数还可以大一点。

能说下原因吗？？？？我去试试。

作者: chillms91 时间: 2014-8-14 09:20

头上两只角发表于 2014-8-13 20:05
谢了。。。那加速度计没有影响吧。。

最后控制用的是融合后的角度只要融合后的角度能够快速稳定的跟踪加速度并且滤掉波动平滑过度应该是没问题的

作者: whisker 时间: 2014-8-14 13:07

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 17:03

头上两只角发表于 2014-8-14 08:38
能说下原因吗？？？？我去试试。

那样跟踪的更快，不过这样也不错了，个人喜好吧

作者: 世界领袖2013 时间: 2014-8-14 17:19

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 17:25

wylnii 发表于 2014-8-14 17:03
那样跟踪的更快，不过这样也不错了，个人喜好吧

平衡几秒总像一个方向倾斜。。好无语是中心的问题吗？？还是什么、

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 17:46

头上两只角发表于 2014-8-14 17:25
平衡几秒总像一个方向倾斜。。好无语是中心的问题吗？？还是什么、

加速度计的零点没取好吧

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 19:03
本帖最后由头上两只角于 2014-8-14 19:05 编辑

wylnii 发表于 2014-8-14 17:46
加速度计的零点没取好吧

想在调试零点。。。。(平衡的时候晃的厉害) 如果取好的画可以一直平衡在那里吧。

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 19:41

头上两只角发表于 2014-8-14 19:03
想在调试零点。。。。(平衡的时候晃的厉害) 如果取好的画可以一直平衡在那里吧。

只要能站起来就是好的，抖可能是P太大了吧

作者: 灬爱 时间: 2014-8-14 20:02

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 20:40

wylnii 发表于 2014-8-14 19:41
只要能站起来就是好的，抖可能是P太大了吧

但是太小了又不行。。。找不到一直平衡的位置。。没加速度闭环。

作者: 63开始 时间: 2014-8-14 20:43

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 21:09

头上两只角发表于 2014-8-14 20:40
但是太小了又不行。。。找不到一直平衡的位置。。没加速度闭环。

只要能站起来就行，没必要追求静止不动

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 21:20

wylnii 发表于 2014-8-14 21:09
只要能站起来就行，没必要追求静止不动

(但是他倒啊！！！)懂了。。。明天加闭环控制。。加积分控制应该就可以了吧。

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 21:22

头上两只角发表于 2014-8-14 21:20
(但是他倒啊！！！)懂了。。。明天加闭环控制。。加积分控制应该就可以了吧。

没有速度闭环也会站起来

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 21:27

wylnii 发表于 2014-8-14 21:22
没有速度闭环也会站起来

能稳定只靠PD、、加个QQ聊。

作者: wylnii 时间: 2014-8-14 21:33

头上两只角发表于 2014-8-14 21:27
能稳定只靠PD、、加个QQ聊。

1099458202

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-14 21:37

囧zZZ 发表于 2014-8-13 21:24

为何如此表情。

作者: 不二小小 时间: 2014-8-15 09:30
感觉融合的好还不如跟随不上跑的好呢。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-8-17 19:06

不二小小发表于 2014-8-15 09:30
感觉融合的好还不如跟随不上跑的好呢。。

没太看懂你的意思。

作者: 不二小小 时间: 2014-11-23 17:01

头上两只角发表于 2014-8-17 19:06
没太看懂你的意思。

以前做直立，当跟随的很漂亮的时候（去了毛刺，很平滑），跑的时候实际上是跟随过了（超调严重），实际跑的时候时序可能会有不同，也就导致有发送时跟随的好并不是真正的就是跟随的好，尤其是在有摄像头的时候（摄像头的时序影响很严重），光电可能会好一点，毕竟整个程序的时序（当然CCD自己的时序不算哈）影响不是很大。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 17:51
懂了。

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