智能车制作
标题:
四轴姿态解算完后要做的事。。。双闭环PID！！！
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作者:
super_mice
时间:
2014-8-14 10:59
标题:
四轴姿态解算完后要做的事。。。双闭环PID！！！
小四轴一般分这么几个步骤：
1、把mpu6050的dmp配置好，数据输出频率大概是100h，可以读出四元数，加速度计，陀螺仪（已经修正），FIFO剩余 数据量。
2、再把dmp的四元数值转换为欧拉角。废话不多说，上代码
q0=四元数w;q1=四元数x;q2=四元数y;q3=四元数z;//转换到欧拉角
Roll = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // 绕y轴
Pitch = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // 绕x轴
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //绕z轴 180/3.14=57.3
3、计算目标欧拉角和实际欧拉角的差，输入PID控制器
调整PID这个东西最头疼了，找到一篇关于双闭环PID的不错的博客，据说效果不错，供大家参考。
http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723
作者:
竹音清影
时间:
2014-8-14 11:21
浪险
作者:
囧zZZ
时间:
2014-8-14 12:17
作者:
43380249
时间:
2014-8-14 12:20
作者:
wijop
时间:
2014-8-14 12:26
作者:
whisker
时间:
2014-8-14 12:36
浪险
作者:
wgw5820974944
时间:
2014-8-14 14:39
作者:
灬爱
时间:
2014-8-14 14:59
作者:
tao475824827
时间:
2014-8-14 20:11
请教一下，你的陀螺仪 修正是怎么修正的？只是减去了 零位漂移 么？还是有别的？
作者:
无人的回忆
时间:
2014-8-15 10:08
用DMP的出来的姿态角能用，但是不是很好用，需要试验减去偏置，还有使用串级控制的时候也有很多注意的地方，LZ做的是大四轴还是小四轴？
作者:
【征程】
时间:
2014-8-18 20:55
作者:
make1573
时间:
2014-8-19 21:57
作者:
A.Iniesta
时间:
2014-8-20 21:15
作者:
wmslecz
时间:
2014-12-10 10:21
水一个...
作者:
叶鸣
时间:
2014-12-17 17:14
楼主好强大啊 ，头大的四元数啊怎么弄的？
作者:
天翊
时间:
2015-1-1 21:41
:lol:lol
作者:
xuelilin
时间:
2015-1-5 12:51
不错
作者:
一直不够坏、
时间:
2015-1-6 16:16
双闭环确实很好，效果杠杠的
作者:
532389732
时间:
2015-6-7 15:18
楼主 能把PID双闭环控制器的代码 贴出了吗？
作者:
诸葛蜗牛
时间:
2015-8-11 08:38
有受到启蒙
作者:
jyhd
时间:
2015-8-11 11:12
LZ，，DMP的库可否上传一份啊
作者:
WisdBox
时间:
2016-3-16 18:14
pid真的好头疼啊啊啊啊啊啊啊
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浪险
:lol:lol不错