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标题: 使用MPU6050和HMC5883L测角的一些问题 [打印本页]

作者: tao475824827 时间: 2014-8-14 14:34
标题: 使用MPU6050和HMC5883L测角的一些问题
我的打算是MPU6050的陀螺仪测角来个角A，磁强计HMC5883L测角来个角B，然后二者融合（不管是卡尔曼还是互补滤波之类的都行）。
但是现在在处理陀螺仪的数据上遇到了问题。
只考虑一个轴
比如说
陀螺仪先绕y轴顺时针转90°，通过调节增益可以得到90左右，但是再逆时针转90°，得不到0啊，差别很大。
零偏我有减掉（零偏是不是陀螺仪静止的时候三个轴的输出？），有做简单的均值滤波，还有别的处理方法么？

像磁强计，我是查论文有个误差模型，然后采集了200组数据，用matlab的工具箱拟合得出了9个误差参数最优值，然后做校正，这样算出来的数据还比较准。
但是陀螺仪我没找到有误差模型啊，处理的时候仅仅是减掉零偏，这样就能直接用了么？大家还有别的处理步骤么？

作者: 灬爱 时间: 2014-8-14 14:58
沙发！

作者: 竹音清影 时间: 2014-8-14 18:50

作者: 43380249 时间: 2014-8-14 22:23
四元素转欧拉角

作者: 无人的回忆 时间: 2014-8-15 09:51
开玩笑....怎么可能直接用，陀螺仪本身就是短期信任长期不稳定的，放的时间越久飘得越大

作者: tao475824827 时间: 2014-8-16 10:22

43380249 发表于 2014-8-14 22:23
四元素转欧拉角

四元数转欧拉角，不也是需要先把角速度测准之后才能用么？
现在角速度的数据不准，算出来也不能用啊。

作者: tao475824827 时间: 2014-8-16 10:24

无人的回忆发表于 2014-8-15 09:51
开玩笑....怎么可能直接用，陀螺仪本身就是短期信任长期不稳定的，放的时间越久飘得越大

我知道这个，我是准备短期陀螺仪权值大，纠正磁强计，长期时候用磁强计权值大，纠正陀螺仪。
但是现在问题是，陀螺仪短期内也不够准，问下是不是还需要什么数据处理？

作者: fffly 时间: 2014-8-31 16:43

tao475824827 发表于 2014-8-16 10:22
四元数转欧拉角，不也是需要先把角速度测准之后才能用么？
现在角速度的数据不准，算出来也不能用啊。
...

直接用mpu6050里dmp怎么样？？？

作者: ronnie0701 时间: 2015-3-27 14:14
请问楼主用的matlab哪个工具箱

作者: LNUT_Bob 时间: 2015-7-23 17:09
请问楼主解决了吗？我的情况和你类似，按照网上的方法mpu6050融合了磁力计后的效果还不如不加呢！效果很次！怎么解决？

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