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标题: [求助]四轮车速度环参数 [打印本页]
作者: majorfog    时间: 2014-8-16 04:37
标题: [求助]四轮车速度环参数
RT.小弟接触四轮车时间不怎么长，现在感觉速度环的参数有些无从下手。增量式PID，我是先空转调节的，纯P调到轻微震荡且最接近目标值的状态，之后加I至震荡状态，逼近到目标值大概需要10个周期，T=3ms，之后上道恒速跑，基本上跟踪的比较紧，之后加上变速，这时问题就出现了。首先我速度确定是用模糊做的，期望速度一直处于变化状态，这时曲线会很渣，有很明显的超调并且不能稳定地逼近期望值，这时加微分，虽然曲线稳定一些但是感觉上速过程明显变慢。不知道各位大神能否指点一二，主要是微分，完全不知道怎么调节。
作者: wgw5820974944    时间: 2014-8-16 05:10
有速度曲线的图吗？？
作者: 晟昱阳光    时间: 2014-8-16 05:13
勇敢、大胆、不要脸是蒙参数的原则，骚年，上吧！
作者: 零下酒酒度    时间: 2014-8-16 08:03
三楼真理！
作者: 竹音清影    时间: 2014-8-16 09:05
就是乱七八糟搞出来的
作者: whisker    时间: 2014-8-16 09:18
元老时间还不长。。。
作者: cjn    时间: 2014-8-16 10:31
作者: 灬爱    时间: 2014-8-16 11:09
晟昱阳光 发表于 2014-8-16 05:13
勇敢、大胆、不要脸是蒙参数的原则，骚年，上吧！

不要脸是真理！
作者: 囧zZZ    时间: 2014-8-16 12:08
作者: 晟昱阳光    时间: 2014-8-16 13:31
灬爱 发表于 2014-8-16 11:09
不要脸是真理！

作者: 冷霜    时间: 2014-8-16 13:52
P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D   我就是这么调的  感觉还好
作者: majorfog    时间: 2014-8-16 14:35
晟昱阳光 发表于 2014-8-16 05:13
勇敢、大胆、不要脸是蒙参数的原则，骚年，上吧！

主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。
作者: majorfog    时间: 2014-8-16 14:36
冷霜 发表于 2014-8-16 13:52
P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D   我就是这么调的  感觉还好

请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。
作者: zhou1994    时间: 2014-8-16 15:17
个人建议。增量式，从i开始
作者: 晟昱阳光    时间: 2014-8-16 18:36
majorfog 发表于 2014-8-16 14:35
主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。

你要是觉得正常了，参数八成不对~~
作者: 冷霜    时间: 2014-8-17 10:39
majorfog 发表于 2014-8-16 14:36
请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。

我的D是瞎给的   感觉给多少都一样
作者: 南宇    时间: 2014-8-17 10:39
作者: wijop    时间: 2014-8-17 11:12




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