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标题: 互补滤波 [打印本页]

作者: 仪124 时间: 2014-8-29 11:18
标题: 互补滤波
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大神，这是我滤波的波形红色为加速度计mma7361，白色为陀螺仪L3G4200，黄色为融合后的波形，这样的波形可以不，多谢。多问一句，加速度计我选的是z轴，发现朝Z正方向数据变化很大，在Z负方向数据变化很小，这是为什么，我为此已换了三个加速度计。麻烦了。

作者: 求知的小木虫 时间: 2014-8-29 12:08
问下楼主用的什么上位机看波形。

作者: Jyoun 时间: 2014-8-29 12:23
波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

作者: 仪124 时间: 2014-8-29 15:37

求知的小木虫发表于 2014-8-29 12:08
问下楼主用的什么上位机看波形。

邮箱给我

作者: 仪124 时间: 2014-8-29 15:58

Jyoun 发表于 2014-8-29 12:23
波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

大神，这是我的程序

      //陀螺仪数据采集； *0.07进行数制转换；
   Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L)*0.07;
      //加速度计采集值
   Accelera_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);
   //加速度计校准值
   Accelera_Calibration=(Accelera_Collect - Accelera_OFFSET)* Accelera_ANGLE_RATIO;
   //卡尔曼滤波
   Complement=( Complement+Gyro_Collect*0.01*Gyro_Agle_Ratio ) * 0.98 + 0.02 * Accelera_Calibration;

Gyro_Agle_Ratio 这是我添加的一个常数，因为输出黄色波形滞后且较小，所以添了一个。

作者: 仪124 时间: 2014-8-29 16:57

Jyoun 发表于 2014-8-29 12:23
波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

[attach]69315[/attach]
大神，这是我改后的波形（其实陀螺仪数据没处理），现在加速度计与陀螺仪波形不一致，应该怎么改？多谢。

作者: 求知的小木虫 时间: 2014-8-29 17:58

仪124 发表于 2014-8-29 15:37
邮箱给我

401915148@qq.com

作者: Jyoun 时间: 2014-8-29 19:49

仪124 发表于 2014-8-29 16:57
大神，这是我改后的波形（其实陀螺仪数据没处理），现在加速度计与陀螺仪波形不一致，应该怎么改？多谢 ...

白色可能溢出了～

作者: zhou1994 时间: 2014-8-29 23:45
这是我刚调的，也不行

作者: 仪124 时间: 2014-8-30 08:25

zhou1994 发表于 2014-8-29 23:45
这是我刚调的，也不行

一起努力吧，加油。

作者: shiwo621-2 时间: 2015-4-8 23:55
能不能给个上位机，1522279848@qq.com谢谢

作者: dfsfsfs 时间: 2015-5-16 21:24
你们的数字陀螺仪采集的数据多大？

作者: fgvsdfg 时间: 2015-8-14 21:12
楼主，求上位机

2325948895@qq.com

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