戥家三少 发表于 2014-8-29 20:17 用PD
Quixote 发表于 2014-8-29 20:40 PD
Jyoun 发表于 2014-8-29 21:19 直立车编码器的速度反馈的高频成分会干扰直立,速度周期建议比较大一点,减小对直立的干扰。同理,速度pd控 ...
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-30 13:45 我觉得速度环对直立的干扰比较大的话 可能有两种可能 一是:速度控制周期较短 二是:速度环输出量 与 直 ...
头上两只角 发表于 2014-8-29 21:26 看官网用的PI 有来回 的效果 可我不论怎么调节参数。。 还有极性 发现都没有效果 。。。 并且每 ...
左岸天空 发表于 2014-8-30 17:47 陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi,周期不用太短,效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。
头上两只角 发表于 2014-8-30 18:41 若 周期太短 那速度控制的作用 会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的 直立控制 ...
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:19 速控对直立有影响,所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样 ...
头上两只角 发表于 2014-8-30 20:42 P波和编码器的返回值的正负 是什么意思。。。 能具体一点吗??? 还有就是 I的数量级我也试过了 可也 ...
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:44 比如车轮正转时给的p波和返回值的正负
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:53 方向不对应该是站不住的,,速度设定值是怎么换算成p波的?
头上两只角 发表于 2014-8-30 22:12 给你上个视频 其实我还是不太懂。。。 稍等。
头上两只角 发表于 2014-8-31 08:53 http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...
左岸天空 发表于 2014-8-31 09:38 这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了?
头上两只角 发表于 2014-8-30 17:38 确实是 速度限幅 很难把握。。。。 但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也 ...
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 14:17 编码器读数不准肯定会影响啦 速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好 这样限幅是不会对直立 ...
头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42 你们速度控制周期为多少???也是100ms 你们陀螺仪每次上电后 值偏差大吗??
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 15:08 直立周期5毫秒 速度周期100毫秒
释是圣杰 发表于 2014-8-31 17:48 速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧,不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产 ...
头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17 速度控制 牺牲角度 这话怎么讲??
释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01 直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛 ...
头上两只角 发表于 2014-9-1 17:57 好的。。。 我先去 好好理解理解理论。。。。 遇到问题 我在问。。。。
东东东 发表于 2014-9-2 11:51 你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃 直立的数据是1ms采集 5ms处理 编码器是10ms采集 5ms处理 但 ...
头上两只角 发表于 2014-9-2 10:11 也就是说 如果角度 为正 PWM为正 那么 速度的控制量 应该为- 是吧。。。。 如果PWM为负 速度控制 ...
释是圣杰 发表于 2014-9-3 06:48 多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~
动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33 极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性,组合也就那么几种
头上两只角 发表于 2014-9-3 21:44 俄。。。。。。 好吧 只是想不通。。