智能车制作

标题: 直立车关于速度PI 的问题。。 [打印本页]

作者: 头上两只角    时间: 2014-8-29 19:08
标题: 直立车关于速度PI 的问题。。
直立的PD    比较好理解。。。  但是用了速度的PI 就发现 车子已经立不好了。。。我尝试着   按照官网提供的方案来。。。 可发现  车稍微站立  就 向前或者向后加速。。。PI 的作用   为了抵消速度的误差。。。总感觉I 的值 不起作用   极性  我也都 试过了。。  总感觉不太对。。。 难道是编码器 记录不准确所导致的。。。。

作者: 戥家三少    时间: 2014-8-29 20:17
用PD
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-29 20:22
戥家三少 发表于 2014-8-29 20:17
用PD

速度 环  用PD 控制  。。。官网上为什么用PI呢。。。   。。

作者: Quixote    时间: 2014-8-29 20:40
PD

作者: 头上两只角    时间: 2014-8-29 20:43
Quixote 发表于 2014-8-29 20:40
PD

听君  一席话   貌似豁然开朗。。。  用  位置是PID。。。。。   。。。。。  试试。。。


补充内容 (2014-9-1 22:06):
不好意思 说错了  是增量是。。

补充内容 (2014-9-1 22:19):
为何官网 用位置式的??
作者: Jyoun    时间: 2014-8-29 21:19
直立车编码器的速度反馈的高频成分会干扰直立,速度周期建议比较大一点,减小对直立的干扰。同理,速度pd控制的话,d的作用也会干扰直立的稳定。而pi很好用,至于你用出来效果不好,应该是你自己的问题。
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-29 21:26
本帖最后由 头上两只角 于 2014-8-29 21:48 编辑
Jyoun 发表于 2014-8-29 21:19
直立车编码器的速度反馈的高频成分会干扰直立,速度周期建议比较大一点,减小对直立的干扰。同理,速度pd控 ...

看官网用的PI   有来回  的效果   可我不论怎么调节参数。。 还有极性 发现都没有效果     。。。 并且每次 开机陀螺仪的   中值都有所变化。。。。这就会导致    曲线就不一样了。  速度的极性如何确定。

作者: 飞奔吧蜗牛!    时间: 2014-8-30 13:45
我觉得速度环对直立的干扰比较大的话  可能有两种可能   一是:速度控制周期较短  二是:速度环输出量 与 直立环最终输出量 的限幅很不合理    后者可能性较大
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-30 17:38
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-30 13:45
我觉得速度环对直立的干扰比较大的话  可能有两种可能   一是:速度控制周期较短  二是:速度环输出量 与 直 ...

确实是  速度限幅   很难把握。。。。  但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也有这种可能。

作者: 左岸天空    时间: 2014-8-30 17:47
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
头上两只角 发表于 2014-8-29 21:26
看官网用的PI   有来回  的效果   可我不论怎么调节参数。。 还有极性 发现都没有效果     。。。 并且每 ...

陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi,周期不用太短,效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-30 18:41
左岸天空 发表于 2014-8-30 17:47
陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi,周期不用太短,效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。

若 周期太短 那速度控制的作用  会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的   直立控制官网是 ( 0-Angle)*P  +   (0-Angle-dot)*D     然后  速度控制用的是负。。。。。   我是(Angle-0)*P+(Angle_dot-0)*D   速度控制为正。。。     但感觉还是没有任何的效果。。。   每次上电 我也是  让他1s后检测陀螺仪的中值     但每次检测的值 还是不一样。。。。。  这可能影响也很大(我每次都是保持在   陀螺仪一定范围 才让直立)。。。   困扰好久了。


作者: 左岸天空    时间: 2014-8-30 20:19
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
头上两只角 发表于 2014-8-30 18:41
若 周期太短 那速度控制的作用  会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的   直立控制 ...

速控对直立有影响,所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样,首先得搞清楚你角度,p波和编码器返回值的正负,这些都对应好就行了。感觉速控不起作用会不会是数量级不对呢,给1不行,那给100,1000呢?
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-30 20:42
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:19
速控对直立有影响,所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样 ...

P波和编码器的返回值的正负  是什么意思。。。 能具体一点吗???  还有就是  I的数量级我也试过了  可也是不行。。。

作者: 左岸天空    时间: 2014-8-30 20:44
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
头上两只角 发表于 2014-8-30 20:42
P波和编码器的返回值的正负  是什么意思。。。 能具体一点吗???  还有就是  I的数量级我也试过了  可也 ...

比如车轮正转时给的p波和返回值的正负
作者: 左岸天空    时间: 2014-8-30 20:53
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:44
比如车轮正转时给的p波和返回值的正负

方向不对应该是站不住的,,速度设定值是怎么换算成p波的?
作者: 呵呵12    时间: 2014-8-30 21:19
:L:L:L:L
作者: 呵呵12    时间: 2014-8-30 21:26
:'(:'(:'(
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-30 22:12
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:53
方向不对应该是站不住的,,速度设定值是怎么换算成p波的?

给你上个视频       其实我还是不太懂。。。  稍等。

作者: 头上两只角    时间: 2014-8-31 08:53
头上两只角 发表于 2014-8-30 22:12
给你上个视频       其实我还是不太懂。。。  稍等。

http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...

作者: 左岸天空    时间: 2014-8-31 09:38
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
头上两只角 发表于 2014-8-31 08:53
http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...

这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了?
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-31 14:01
左岸天空 发表于 2014-8-31 09:38
这么快就开始准备第十届了!这么看起来感觉跟没加速度环一样。是不是程序哪里写错了?

不是准备   算是没事做着玩吧。。    真的加了  就不知道    Speed  正负。。    总感觉没效果。。。  编码器读数有误  是不是也有影响。

作者: 飞奔吧蜗牛!    时间: 2014-8-31 14:17
头上两只角 发表于 2014-8-30 17:38
确实是  速度限幅   很难把握。。。。  但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也 ...

编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立有什么干扰的 (实验证明确实可行   我们就是这样用的)

作者: 头上两只角    时间: 2014-8-31 14:42
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 14:17
编码器读数不准肯定会影响啦   速度限幅和直立限幅的差值为电机的最大占空比最好   这样限幅是不会对直立 ...

你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??

作者: 左岸天空    时间: 2014-8-31 14:50
标题: RE: 直立车关于速度PI 的问题。。
头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??

陀螺仪温漂能让你稳定跑一分钟就可以接受,看你直立也没啥问题。速控的话我记得是20ms一次。

补充内容 (2014-8-31 16:15):
现在没电脑,速控周期我也记不清了,参考楼下西科大神的吧。。
作者: 飞奔吧蜗牛!    时间: 2014-8-31 15:08
头上两只角 发表于 2014-8-31 14:42
你们速度控制周期为多少???也是100ms    你们陀螺仪每次上电后   值偏差大吗??

直立周期5毫秒  速度周期100毫秒

作者: 释是圣杰    时间: 2014-8-31 17:48
速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧,不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产生的道理。多看上位机图形,调几次就差不多了。速度的pi其实变化范围很大
作者: 头上两只角    时间: 2014-8-31 20:16
飞奔吧蜗牛! 发表于 2014-8-31 15:08
直立周期5毫秒  速度周期100毫秒

我们也是。。

作者: 头上两只角    时间: 2014-8-31 20:17
释是圣杰 发表于 2014-8-31 17:48
速度控制是正反馈。你再看看官方2.0吧,不要看代码。理论更重要。而且感觉你还不知道速度是牺牲角度控制来产 ...

速度控制  牺牲角度 这话怎么讲??

作者: 释是圣杰    时间: 2014-9-1 10:01
头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17
速度控制  牺牲角度 这话怎么讲??

直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛

作者: ???    时间: 2014-9-1 10:31
释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛 ...

确实。。。官方的2.0还需要看看。。搞完一届。。感觉只是熟悉了解入门。。

作者: ???    时间: 2014-9-1 10:33
头上两只角 发表于 2014-8-31 20:17
速度控制  牺牲角度 这话怎么讲??

楼主把官方方案速度控制好好看看。。。速度控制里面有“恰好相反”那段好好理解下。。

作者: 头上两只角    时间: 2014-9-1 17:57
释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛 ...

好的。。。 我先去  好好理解理解理论。。。。  遇到问题 我在问。。。。

作者: 头上两只角    时间: 2014-9-1 21:21
头上两只角 发表于 2014-9-1 17:57
好的。。。 我先去  好好理解理解理论。。。。  遇到问题 我在问。。。。

官网中给出通过角度给定值,可解决车模倾角的变化。。这一点我很难理解。。。车体不应该是在0度 左右摆动吗???   给定的倾角值  应该是0点的值吧。。。。。。。     他说车模倾角给定值和 Z 轴的 角度差便是  现在倾斜的角度。。。。    加入 加速度计中值为1845        上来给定的就是1845     车模就在0度附近 摆动。。。  Z轴的值 也应该在0度 左右啊。。。。   相减 就为0                 同理  不给中值   让他为1860    那么车模应该还是追踪0度   这么说   相减 还应该是0   谁可以解释下。。

作者: 头上两只角    时间: 2014-9-2 10:11
释是圣杰 发表于 2014-9-1 10:01
直立的理论其实开始很难的,你还是看看官方2.0,angle.pwm-speed.pwm,注意,是减去!不就是牺牲角度了嘛 ...

也就是说    如果角度 为正  PWM为正 那么 速度的控制量 应该为-  是吧。。。。   如果PWM为负   速度控制量应该为 z正  总是阻止他变化的趋势。。。

作者: 东东东    时间: 2014-9-2 11:51
你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃  直立的数据是1ms采集 5ms处理  编码器是10ms采集 5ms处理

但是感觉很软 而且一直在晃

作者: 头上两只角    时间: 2014-9-2 12:26
东东东 发表于 2014-9-2 11:51
你好 请问一下 我们的车子现在是会来回的晃  直立的数据是1ms采集 5ms处理  编码器是10ms采集 5ms处理

但 ...

具体的我也不是很清楚。。。。我也在摸索中。。。

作者: 释是圣杰    时间: 2014-9-3 06:48
头上两只角 发表于 2014-9-2 10:11
也就是说    如果角度 为正  PWM为正 那么 速度的控制量 应该为-  是吧。。。。   如果PWM为负   速度控制 ...

多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

作者: 头上两只角    时间: 2014-9-3 08:53
释是圣杰 发表于 2014-9-3 06:48
多调试~~~否则你永远难以理解其精华~~~

嗯。。。。。。 好的。。。  那我说的正确吗????

作者: 动感小麦兜    时间: 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性,组合也就那么几种
作者: 头上两只角    时间: 2014-9-3 21:44
动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性,组合也就那么几种

俄。。。。。。   好吧 只是想不通。。

作者: 动感小麦兜    时间: 2014-9-3 21:59
头上两只角 发表于 2014-9-3 21:44
俄。。。。。。   好吧 只是想不通。。

官方方案里介绍的挺清楚的,多看几遍

作者: 年华浪子    时间: 2014-9-15 17:23
我现在也是定不住在一个点!!!
作者: a294170045    时间: 2015-5-18 00:17
动感小麦兜 发表于 2014-9-3 17:33
极性问题。懒得查的话自己多试试就知道哪个是你需要的极性,组合也就那么几种

大神,记性问题是什么东西?可以教教吗?

作者: Rhaegar_Jr    时间: 2016-4-28 18:49
Quixote 发表于 2014-8-29 20:40
PD

请问为啥速度用PD?





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