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标题: 求教，自己编的一个壁障程序，编译能过，但实现不了功能，求教各位大神 [打印本页]

作者: youcanyouup 时间: 2014-9-13 10:04
标题: 求教，自己编的一个壁障程序，编译能过，但实现不了功能，求教各位大神
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

/*参数声明*/
#define Sound_Velocity  34000
unsigned long Counter;
unsigned long Distance;
unsigned long CounterDown;
unsigned long CounterUp;

/*函数声明*/
void IC0_Init();
void PIT0_Init();
void delay_20us(unsigned int);
void PLL_Init(void);
void Init_Register(void);

void main(void)
{
  /* put your own code here */

void IC0_Init(void);
void PIT0_Init(void);
void PLL_Init(void);
void Init_Register(void);

EnableInterrupts;

  for(;;)
  {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */

  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

/*计数器中断函数*/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 8 Timer_IC0(void)
  {

   TFLG1_C0F=1; // 清除中断标志

   if(TCTL4==0X01&&TCTL3==0X00)
   {
      CounterUp=TCNT;
      TCTL4=0X00;
      TCTL3=0X01;
   }
else if(TCTL4==0X00&&TCTL3==0X01)
   {
      CounterDown=TCNT;
      TCTL4=0X01;
      TCTL3=0X00;

      Counter=CounterDown-CounterUp;

      if(Counter>0)//判断计数器是否溢出
      {
         Distance=Counter*Sound_Velocity/(2*5000000);  //计算小车距障碍物的距离
      }
      else
      {
         Distance=(Counter+65536)*Sound_Velocity/(2*5000000); //计算小车距障碍物的距离
      }

         if(Distance<=50) //判断小车距障碍物的距离
      {
      PORTA_PA2=1;
      //PORTK_PK0=0;
      }
   }

  }
#pragma CODE_SEG DEFAULT

/*PIT0中断函数*/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void)
  {
   PORTB_PB0=0;
   PORTB_PB0=1;
   delay_20us(320);
   PORTB_PB0=0;

PITTF_PTF0=1; //清除标志位

  }
#pragma CODE_SEG DEFAULT

/*通道0输入捕捉初始化*/

void IC0_Init(void)
{
TSCR2=0X04; // 禁止溢出中断，分频系数为16（80/16MHz）
TIOS_IOS0=0; //通道0为输入捕捉
TCTL3=0X00;
TCTL4=0X01; //设置捕捉方式为上升沿捕捉
TIE_C0I=1;    //通道0输入捕捉中断使能
TSCR1=0X80; //使能计数器
}

/*PIT中断初始化*/

void PIT0_Init(void)
{
PITCFLMT_PITE=0;  //PIT模块关闭
PITCE_PCE0=1;    //PIT通道开启
PITMTLD0=200-1; //8位定时器初值设定(0~255).
PITLD0=40000-1; //低16位计数器=40000(0～65535)
PITMUX_PMUX0=0; //PIT通道0选择时基0
PITINTE_PINTE0=1; //定时器中断通道0中断使能
PITCFLMT_PITE=1;  //PIT模块使能
                  //PIT0中断触发周期= (PITMTLD0+1)x(PITLD0+1)/BUSCLK=100ms
}

/*锁相环初始化*/
void PLL_Init(void)
{
CLKSEL=0x00;
PLLCTL_PLLON=1;
SYNR=0xc0|0x09;
REFDV=0x80|0x01;
POSTDIV=0x00;

_asm(nop);
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));
CLKSEL_PLLSEL=1;

}

/*定义A B T端口的方向寄存器*/
void Init_Register(void)
{
DDRA=0xFF; //PORTA0-7:OUTPUT
DDRB=0XFF; //PORTB0-7:OUTPUT
DDRT=0X00; //PORTT0-7:INPUT
}

/*延时函数*/
void delay_20us(unsigned int num)
  {
unsigned int i;

for(i=0;i<=num;i++)    //晶振频率16MHz
_asm(nop);
  }

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