智能车制作

标题: 互补滤波波形可以不？ [打印本页]

作者: 仪124 时间: 2014-9-17 16:46
标题: 互补滤波波形可以不？
[attach]70217[/attach][attach]70218[/attach]
各位，红色为加速度计MA7361 ,白色为陀螺仪L3G4200，黄色为互补滤波，这样的波形可以不？滞后严重不？多谢。

作者: wmslecz 时间: 2014-9-17 17:03
卧槽....

作者: 机遇 时间: 2014-9-17 17:10

;P;P 这样看

作者: whisker 时间: 2014-9-17 18:01

作者: 头上两只角 时间: 2014-9-17 18:57
上位机不错自己做的吗？？？？？？？？？

作者: zhou1994 时间: 2014-9-17 21:48
可能能立起来。不过我想说，兄台，你真厉害

作者: Jyoun 时间: 2014-9-17 22:41
要三楼那样的。

作者: CRZH 时间: 2014-9-18 11:18
首先说明我不是来推销的只是让你看看怎么样的好用

作者: idao 时间: 2014-9-18 11:33

:lol

作者: joker~ 时间: 2014-9-18 14:11
查一下陀螺仪，波形看起来有问题

作者: 仪124 时间: 2014-9-18 14:20

头上两只角发表于 2014-9-17 18:57
上位机不错自己做的吗？？？？？？？？？

论坛里一位元老做的。

作者: 仪124 时间: 2014-9-18 14:25

joker~ 发表于 2014-9-18 14:11
查一下陀螺仪，波形看起来有问题

陀螺仪用的是淘宝给的程序，之前我们一起做飞卡的同学用的也是这个陀螺仪，不过他用的是int 我是float

我的程序是
                     Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L);                                           // 陀螺仪采集值
                     Accel_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);                               //加速度计采集值
                     Accel_Angle_Accurate=(Accel_Collect - Accel_Offset)* Accel_Angle_Ratio;             //（加速度采集值-直立值）*0.605
                     Gyro_Angle_Offset = (Gyro_Collect - Gyro_Offset)*Gyro_Ratio;                            //（陀螺仪采集值-直立值）*0.04
                     Fusion=(Fusion+0.01*Gyro_Angle_Offset)*i_c+(1-i_c)*Accel_Angle_Accurate;       //互补滤波                   i_c=0.95
不论 i_c从0.91到1互补波形基本不变。请问我要看数据手册的哪一方面，多谢

作者: 仪124 时间: 2014-9-18 14:26

机遇发表于 2014-9-17 17:10
这样看

大神
我的程序是
                     Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L);                                           // 陀螺仪采集值
                     Accel_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);                               //加速度计采集值
                     Accel_Angle_Accurate=(Accel_Collect - Accel_Offset)* Accel_Angle_Ratio;             //（加速度采集值-直立值）*0.605
                     Gyro_Angle_Offset = (Gyro_Collect - Gyro_Offset)*Gyro_Ratio;                            //（陀螺仪采集值-直立值）*0.04
                     Fusion=(Fusion+0.01*Gyro_Angle_Offset)*i_c+(1-i_c)*Accel_Angle_Accurate;       //互补滤波                   i_c=0.95
不论 i_c从0.91到1互补波形基本不变。你是怎么做到的？

作者: joker~ 时间: 2014-9-18 14:32

仪124 发表于 2014-9-18 14:25
陀螺仪用的是淘宝给的程序，之前我们一起做飞卡的同学用的也是这个陀螺仪，不过他用的是int 我是float
...

去看清华方案的陀螺仪波形做参考，要么采集有问题，要么发回来上位机呈现有问题。
陀螺仪积分得角度，加速度计反映角度，自己试试把其中一个完全去掉只留其一的现象，弄懂原理再调参数。

作者: 仪124 时间: 2014-9-18 14:42

joker~ 发表于 2014-9-18 14:32
去看清华方案的陀螺仪波形做参考，要么采集有问题，要么发回来上位机呈现有问题。
陀螺仪积分得角度，加 ...

好的，多谢

作者: 仪124 时间: 2014-9-18 14:49

zhou1994 发表于 2014-9-17 21:48
可能能立起来。不过我想说，兄台，你真厉害

老大，不带这样，我断断续续看了一段时间的互补与滤波了，还是不行

作者: zhou1994 时间: 2014-9-18 14:56

仪124 发表于 2014-9-18 14:49
老大，不带这样，我断断续续看了一段时间的互补与滤波了，还是不行

这波是真不行。你再看看，什么参数没调好，还是本来采集有问题，还是滤波函数没用对

作者: lions 时间: 2014-9-18 23:12
不行，滞后了

作者: loveme06 时间: 2014-9-19 20:00
不能、、

作者: 仪124 时间: 2014-9-19 21:31

loveme06 发表于 2014-9-19 20:00
不能、、

多谢了，一定仔细看看。

作者: 土豆的故事 时间: 2014-9-20 10:37

作者: 仪124 时间: 2014-9-20 10:43

土豆的故事发表于 2014-9-20 10:37

作者: 土豆的故事 时间: 2014-9-20 10:45

仪124 发表于 2014-9-20 10:43

我只是来水一水的。大神。

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