智能车制作

标题: 我想到一种克服陀螺仪温飘的办法。 [打印本页]

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-23 14:27
标题: 我想到一种克服陀螺仪温飘的办法。
众所周知，陀螺仪的零点会飘来飘去，其实人家飘的不大只不过被差分放大电路给放大了而已。于是乎昨天和今天的零点不一样，冬天和夏天的零点不一样，在这里和在那里的零点不一样，甚至刚上电和跑一会儿的零点都不一样。如果零点不用人调系统自己感知多好！！！大家看下图，把陀螺仪的输出经过大RC常数的RC滤波之后得到一个很稳定的直流电压，这个电压不就是陀螺仪零点吗？用AD采集这点的电压不就知道零点是多少了吗？它爱咋飘咋飘我们还担心什么！ps：如果陀螺仪输出关于零点不对称就当我在水经验。

[attach]70348[/attach]

图组委会给出的差分放大电路

作者: 山外メ雲ジ_VCAN 时间: 2014-9-23 14:32
一直跑，一直飘，AD采集，怎么知道跑的时候那个值就是零点？

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-23 14:34
本帖最后由围场最黑窝窝头于 2014-9-23 14:40 编辑

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2014-9-23 14:32
一直跑，一直飘，AD采集，怎么知道跑的时候那个值就是零点？

一直跑一直飘那就一直采集那个点啊，那个点的电压值是经过非常大的RC常数的RC滤波电路滤波后得到的，别管ADC1处多么汹涌澎湃ADC2处都是风平浪静的，那点就是陀螺仪输出的平均值即零点（因为小车前后对称抖动否则就不是动态平衡了）。

作者: 何俊 时间: 2014-9-23 15:10
感觉这个零飘来自传感器内部，不是直流量吧

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-23 15:27

何俊发表于 2014-9-23 15:10
感觉这个零飘来自传感器内部，不是直流量吧

试试就知道这个方案可不可行了，只可惜我没有条件来做这个实验了。

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-23 15:42
下图仿真了陀螺仪随着温度变化零点温飘的情况（很极端，温飘的频率为1HZ实际上不会这样飘），中间的紫线是用该方法捕捉到的零点。
[attach]70349[/attach]

作者: aytc100 时间: 2014-9-23 16:16
想法很好，也有一定的可行性。但是：
1、输出关于零点确实是不对称的，ENC-03的角速度和输出电压不是严格的线性关系。
2、这个工作可以由采集ADC1的值然后做软件低通滤波得到。

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-23 16:32

aytc100 发表于 2014-9-23 16:16
想法很好，也有一定的可行性。但是：
1、输出关于零点确实是不对称的，ENC-03的角速度和输出电压不是严格的 ...

老大您好，enc03输出的电压值和角速度不是线性关系不是问题只要对称就行不对称真没办法了，我的想法是用硬件低通滤波可以减小软件的压力。

作者: 南宇 时间: 2014-9-23 16:42

作者: aytc100 时间: 2014-9-23 17:33

围场最黑窝窝头发表于 2014-9-23 16:32
老大您好，enc03输出的电压值和角速度不是线性关系不是问题只要对称就行不对称真没办法了，我的想法是用硬 ...

因为偏执电压的问题，也不是特别对称。不过总得来说你的方法是可行的，R7换成470k更好。

作者: k40368 时间: 2014-9-23 18:13
本帖最后由 k40368 于 2014-9-23 18:17 编辑

围场最黑窝窝头发表于 2014-9-23 16:32
老大您好，enc03输出的电压值和角速度不是线性关系不是问题只要对称就行不对称真没办法了，我的想法是用硬 ...

增加一路ADC采集有可能比增加一个低通滤波更占用时间。用带温度输出的陀螺仪做温度补偿是比较理想的方法

作者: 听海观月 时间: 2014-9-23 18:25

学习了

作者: 仪124 时间: 2014-9-23 19:33
楼主，我用的L3G4200前一段时间出了问题，现在好了之后温飘变化很小基本在10以内。

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-24 08:14

aytc100 发表于 2014-9-23 17:33
因为偏执电压的问题，也不是特别对称。不过总得来说你的方法是可行的，R7换成470k更好。

多谢老大。

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-24 08:33

k40368 发表于 2014-9-23 18:13
增加一路ADC采集有可能比增加一个低通滤波更占用时间。用带温度输出的陀螺仪做温度补偿是比较理想的方法 ...

说的对

作者: 围场最黑窝窝头 时间: 2014-9-24 08:40

仪124 发表于 2014-9-23 19:33
楼主，我用的L3G4200前一段时间出了问题，现在好了之后温飘变化很小基本在10以内。

10以内多少位的AD呢？

作者: 漂--北 时间: 2014-9-24 12:39

不懂帮顶！

作者: 破电脑、烂系统 时间: 2014-9-24 17:28
学习了，回头做个小车试试....

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