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标题: 求一份摄像头入门级巡线程序 [打印本页]

作者: 青进营 时间: 2014-10-18 18:24
标题: 求一份摄像头入门级巡线程序
初学摄像头，自己写的舵机控制程序，比较简单，就是求每行黑点下标的平均值为黑线的中心位置。
慢速跑直线还行，一拐弯就出去了。
我弄到几个参赛程序，忒复杂了，看的我脑袋都大了。
我现在调的是循迹，用的7620，希望能得到一份比较简单的舵机控制算法。
先谢谢了！
/*************************************************************/
/*黑线中心定位函数*/
/**********************************************************/
unsigned int black(void)
{
unsigned int i,j;    //数组下标变量
unsigned int sum_lie=0,sum_hang=0,num_lie=0,num_hang=0; //行列变量
unsigned int heart=0;
for(i=29;i<38;i++)       //只采集29到38行
{
   for(j=20;j<100;j++)
   {
      if(Buffer[i][j]<0x70)
      {
      sum_lie+=j;
      num_lie++;
      }
   }
   sum_hang+=sum_lie/num_lie ;
   num_hang++;
}
heart=sum_hang/num_hang;    //黑线中心
display1(0,1,heart);
return heart;
}
/*舵机控制函数*/
void construct(void)
{
unsigned int pos=0;
  pos=black();

  if((pos>50)&&(pos<100))
  angle=150+(pos-50);       //右偏

  if(pos<50)
  angle=150-(50-pos);       //左偏

if(angle>200)    //最大转角保护
angle=200;
if(angle<100)
angle=100;

  display1(0,2,angle);    //5110
PWMDTY01=angle;       //舵机pwm

}

作者: 青进营 时间: 2014-10-18 19:17
还有就是我写的代码，当采集到的数值<0x70时为黑点，这个值就是阈值么，你们是这样判断黑白的么
刚才我把宽度扩大到40行，高度扩大到120，以3%的速度能在180度的弯道上跑下来，加到5%就跪了。

作者: 青进营 时间: 2014-10-18 19:22
怎么根据采到的数据计算出弧度，弧度与舵机拐角之间又满足哪一种函数关系，以前只听说过PID算法这个名词。总感觉应该有一种公式能计算出弧度，有一个函数调用能根据弧度控制舵机转角，问题是我不知道。

作者: 纷纷扰扰 时间: 2014-10-18 23:20
非硬件方面多看技术报告，很有用，里面都有你要的答案

作者: 青进营 时间: 2014-10-19 08:40

纷纷扰扰发表于 2014-10-18 23:20
非硬件方面多看技术报告，很有用，里面都有你要的答案

哦哦

作者: Au海岛 时间: 2014-11-12 17:21
顶楼主，同求大神解答

作者: 小明同学 时间: 2018-2-27 20:32
遇到同样的问题，楼主解决了吗？

作者: 七年丶 时间: 2019-2-18 10:40
谢谢了正在研究

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