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标题: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题 [打印本页]

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 12:50
标题: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题
很多文档都提到了。转向陀螺仪大概有2个作用，第一：添加在转向中，作为一个非常规的d参数，让转向更加好。第二：用来抵消平衡控制陀螺仪安装不水平的问题。那问题来了。如果车模只有前后运动。转向陀螺仪就该是没有输出的，这就要求这个陀螺仪完全的垂直，那么为何不直接让平衡陀螺仪装水平，至于转向的d作用。按照官方出的文档，是因为转向只用了p控制，那如果用pd控制能？是不是就可以去掉转向陀螺仪的变D（非pid中的d）作用。这样一来，这个陀螺仪完全可以去掉了？我的错误可能是出在第二个，也就是对转向的平滑控制作用的错误理解(我认为的变d部分)。做过直立的来分析一下

作者: 1200 时间: 2014-10-27 13:06
我是来卖萌的

作者: 何俊 时间: 2014-10-27 13:17
我的理解是：
  一：
  1.一般的PD控制是比例微分环节，也就是期望值的微分，在系统响应很好的情况下，并且目标值每个时刻都设定的很合理，也就是说测到的中心值都无误的情况下是可以的。
  2. 采用陀螺仪的值做微分，是观测值的微分，是时时反馈过来的，也就是测速反馈控制。这样可以极大抑制系统的噪声，比如说期望值设定的不连续，不准确等。
二：
感觉还是平衡陀螺仪装水平比较容易

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 13:38

1200 发表于 2014-10-27 13:06
我是来卖萌的

二班的那个小伙。你恶意卖萌这件事，我已经告诉校长了，你下午放学不要走

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 13:45

何俊发表于 2014-10-27 13:17
我的理解是：
一：
1.一般的PD控制是比例微分环节，也就是期望值的微分，在系统响应很好的情况下，并 ...

嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解决？难道要做差，然后再积分回来？

作者: 何俊 时间: 2014-10-27 13:56

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:45
嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解 ...

几分钟内的温飘基本不怎么变，开机自检一下，然后做差就好了吧。

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 15:01
标题: RE: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

何俊发表于 2014-10-27 13:56
几分钟内的温飘基本不怎么变，开机自检一下，然后做差就好了吧。

这方法估计不灵，先微分再积分应该更好。

作者: 何俊 时间: 2014-10-27 15:04

zhou1994 发表于 2014-10-27 15:01
这方法估计不灵，先微分再积分应该更好。

先微分，再积分，，，，不就是减去初始值吗

作者: luckner 时间: 2014-10-27 15:17

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:45
嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解 ...

其实最简单的办法就是换个陀螺仪

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 15:18
标题: RE: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

何俊发表于 2014-10-27 15:04
先微分，再积分，，，，不就是减去初始值吗

减上次

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 15:19
标题: RE: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

luckner 发表于 2014-10-27 15:17
其实最简单的办法就是换个陀螺仪

。。。这办法，超过讨论范围了

作者: luckner 时间: 2014-10-27 15:20

zhou1994 发表于 2014-10-27 15:19
。。。这办法，超过讨论范围了

ENC裸片的价格已经足够你买一款不错的陀螺仪了

作者: 何俊 时间: 2014-10-27 15:36

zhou1994 发表于 2014-10-27 15:18
减上次

假设第一次测的是X0,第n次测的是Xn.你的意思是(X1-X0)*dt+(X2-X1)*dt+(X3-X2)*dt+...(Xn-Xn-1)*dt,不就是(Xn-X0)*dt?

作者: 安安安然。 时间: 2014-10-27 18:32

luckner 发表于 2014-10-27 15:20
ENC裸片的价格已经足够你买一款不错的陀螺仪了

请问有什么性价比较高的陀螺仪呢?

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 18:42

何俊发表于 2014-10-27 15:36
假设第一次测的是X0,第n次测的是Xn.你的意思是(X1-X0)*dt+(X2-X1)*dt+(X3-X2)*dt+...(Xn-Xn-1)*dt,不就是 ...

不求和啊

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 18:43

luckner 发表于 2014-10-27 15:20
ENC裸片的价格已经足够你买一款不错的陀螺仪了

比如l3g4对吧。现在的问题不是这个，是转向陀螺仪的作用。使用什么陀螺仪不在目前的考虑范围

作者: luckner 时间: 2014-10-27 18:53

安安安然。发表于 2014-10-27 18:32
请问有什么性价比较高的陀螺仪呢?

最常见的6050

作者: luckner 时间: 2014-10-27 18:54

zhou1994 发表于 2014-10-27 18:43
比如l3g4对吧。现在的问题不是这个，是转向陀螺仪的作用。使用什么陀螺仪不在目前的考虑范围

转向陀螺仪的微分作用相当于一个阻尼环节

作者: 李威风12138 时间: 2014-10-27 19:23
围观。。。。

作者: 1200 时间: 2014-10-27 19:45

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:38
二班的那个小伙。你恶意卖萌这件事，我已经告诉校长了，你下午放学不要走

我已经劫持了校长的私生子，我才不怕呢

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 21:46

1200 发表于 2014-10-27 19:45
我已经劫持了校长的私生子，我才不怕呢

作者: zhou1994 时间: 2014-10-27 21:50

luckner 发表于 2014-10-27 18:54
转向陀螺仪的微分作用相当于一个阻尼环节

那对pd控制的d呢。也是阻力移动极点啊。所以这还不能区分这2个d的不同用处啊

作者: dh867699576 时间: 2014-10-27 23:38

:lol

作者: 何俊 时间: 2014-10-28 09:40

zhou1994 发表于 2014-10-27 18:42
不求和啊

那就迷糊了，微分哪个？再积分哪个？

作者: zhou1994 时间: 2014-10-28 10:46
标题: RE: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

dh867699576 发表于 2014-10-27 23:38

别光笑啊

作者: zhou1994 时间: 2014-10-28 10:47
标题: RE: 关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

何俊发表于 2014-10-28 09:40
那就迷糊了，微分哪个？再积分哪个？

走远了，跑出讨论的本来目的了，我想区分pd控制和陀螺仪的d有何区别

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