智能车制作

标题: 超声波测距程序 [打印本页]

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-3 21:05
标题: 超声波测距程序
下面是一个用XDT512的超声波测距程序，用示波器却监测不到echo引脚的高电平...
请各路大神前来帮忙...

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

float Distance;
float T_duration;
unsigned int T0,T1;

//============时钟初始化程序============//
void PLL_Init(void)                   //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
{                                        //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
  REFDV=1;                         //总线时钟=48/2=24MHz
  SYNR=2;
  while(!(CRGFLG&0x08));
  CLKSEL=0x80;
}

//============IO口初始化============//
void IO_Init(void)
{
DDRA=0x02;             // A1输出
}

//============延时函数=============//
void DELAY(unsigned int loop_times)                //延时10us程序
{
unsigned int loop_i,loop_j;
for(loop_i=0;loop_i<loop_times;loop_i++)
{
for(loop_j=0;loop_j<38;loop_j++)
;
}
}

//===============PIT模块初始化==================//
void Pit_Init(void)
{
  PITCFLMT_PITE = 1; //使能PIT模块
  PITCE = 0X00;             //通道0 PIT模块禁止
  PITINTE = 0x01;       //通道0中断使能
  PITMUX = 0x00;          //16位定时通道0使用0号8位微计数器
  PITMTLD0 =240-1;    // 8位定时器初值设定。240分频，在24MHzBusClock下，为0.1MHz。即10us.
  PITLD0 =50000-1;       //16位定时器初值设定,即定时0.5s
  PITCE = 0X01;             //通道0 PIT模块使能
}

//==============触发信号发生程序==========//
void Chufa(void)
{
   PORTA_PA1=1;       //PA1输出高电平
   DELAY(1);                //延时10us
PORTA_PA1=0;       //PA1输出低电平
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
interrupt 66 void PIT0(void)
{
   PITTF_PTF0 = 1;
   Chufa();
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

//============ECT初始化============//
void ECT0_Init(void)
   {
   TSCR2=0x06;       //禁止溢出中断，分频系数64    周期 2.67us
   TIOS=0xfe;          //PT0为输入捕捉
   TCTL3=0x03;          //输入捕捉0上升沿和下降沿均有效
   TIE_C0I=1;             //通道0输入捕捉中断允许
   ICSYS_TFMOD=1; //中断标志设置方式，当锁存发生时触发中断
   ICSYS_BUFEN=1;
   ICSYS_LATQ=0;    //通道0处于队列工作方式
   ICOVW_NOVW0=0;    //允许覆盖寄存器
   TFLG1=0xff;          //清除各IC/OC中断标志位
   TFLG2=0xff;          //清除自由定时器中断标志位
   TSCR1=0x80;          //使能定时器
   }

/*************************************************************/
/*                输入捕捉中断函数                      */
/*************************************************************/

interrupt VectorNumber_Vtimch0 void  T0_CAPTURE(void)
{
if(TFLG1_C0F==1)
TFLG1_C0F=1;

T0=TC0H;
T1=TC0;

if(T1>T0)
{
      T_duration=T1-T0;
      Distance=T_duration*2.67*0.017; // 距离cm
}
else
{
      T_duration=65535+T1-T0;
      Distance=T_duration*2.67*0.017; // 距离cm
}

TC0H=0x0000;
TC0=0x0000; //清除通道0的寄存器和保持寄存器

  }

//=======================主函数============================//
void main(void)
{
DisableInterrupts;
PLL_Init();       //设置锁相环
Pit_Init();
IO_Init();
ECT0_Init();
EnableInterrupts;

   for(;;)
   {

   }
}

补充内容 (2014-11-6 16:01):
TCTL4=0x03;             //输入捕捉0上升沿和下降沿均有效
ICOVW_NOVW0=1;    //不允许覆盖寄存器

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-3 21:06
烦请各位看看程序哪里不对，请不吝赐教...

{:2_36:}

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-4 08:36

Help

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-5 15:09

:'(自顶，不能沉呐...

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-6 15:56

:'(:'(

作者: Mr.不弃 时间: 2014-11-12 10:17

:victory::victory:程序证实是可用的，使用时注意将"补充内容"的代码替换原文中代码...

作者: 西安小姑娘 时间: 2015-4-3 11:52
这个程序可用吗？

作者: Mr.不弃 时间: 2015-4-7 09:20

西安小姑娘发表于 2015-4-3 11:52
这个程序可用吗？

嗯，可以的

作者: 西安小姑娘 时间: 2015-4-7 12:11

Mr.不弃发表于 2015-4-7 09:20
嗯，可以的

最后还是没用输入捕捉，老是捕捉不到，最后用了普通IO~~

作者: Mr.不弃 时间: 2015-4-8 10:37

西安小姑娘发表于 2015-4-7 12:11
最后还是没用输入捕捉，老是捕捉不到，最后用了普通IO~~

补充内容 (2014-11-6 16:01):
TCTL4=0x03; //输入捕捉0上升沿和下降沿均有效
ICOVW_NOVW0=1; //不允许覆盖寄存器

作者: 空有一人 时间: 2015-4-23 20:12
学习了

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-14 13:05
源码中的TC0H应该不能直接给T0吧，如果赋给T0，还要乘以256

作者: Mr.不弃 时间: 2015-5-29 08:17

牛奶土豆发表于 2015-5-14 13:05
源码中的TC0H应该不能直接给T0吧，如果赋给T0，还要乘以256

为什么需要*256？望指点迷津...

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-29 12:30

Mr.不弃发表于 2015-5-29 08:17
为什么需要*256？望指点迷津...

因为TC0H是TC0的高8位啊

作者: Mr.不弃 时间: 2015-5-29 16:39

牛奶土豆发表于 2015-5-29 12:30
因为TC0H是TC0的高8位啊

TCx为ECT的输入捕捉/输出比较寄存器，TCxH为输入捕捉/输出比较保持寄存器，而且两者都是16位寄存器。
这段程序是对输入的上升沿及下降沿均捕捉：当捕捉到上升沿时，此时TC0中的数值将转移到TC0H中保存，接着TC0保存捕捉到下降沿时刻的数值，并在此时触发中断。
实验结果也说明，不乘的话得到的就是实际的距离。

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-31 12:38

Mr.不弃发表于 2015-5-29 16:39
TCx为ECT的输入捕捉/输出比较寄存器，TCxH为输入捕捉/输出比较保持寄存器，而且两者都是16位寄存器。
这 ...

[attach]77574[/attach]你看编译器里的TC0

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-31 12:42

Mr.不弃发表于 2015-5-29 16:39
TCx为ECT的输入捕捉/输出比较寄存器，TCxH为输入捕捉/输出比较保持寄存器，而且两者都是16位寄存器。
这 ...

你的能返回距离那TC0H应该就是一个单独的寄存器吧

作者: Mr.不弃 时间: 2015-6-2 08:52
本帖最后由 Mr.不弃于 2015-6-2 08:53 编辑

牛奶土豆发表于 2015-5-31 12:42
你的能返回距离那TC0H应该就是一个单独的寄存器吧

嗯，是的。就是下边这个TC0H（hold register）

作者: bruce_lu 时间: 2015-8-28 20:38
我使用US100超声波，请问Trig和Echo接单片机的什么引脚？

作者: bruce_lu 时间: 2015-9-2 00:15
想要小车贴着墙壁行驶，怎么设计算法呢？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)