智能车制作

标题: 直立怨念帖 [打印本页]

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-10 15:10
标题: 直立怨念帖
第一次调直立，目前车还不能站起，现在的状况是一开电机车就在平衡点附近浑身颤抖，看的头都晕，满眼都是残影

作者: 我们的故事很多 时间: 2014-11-10 15:13
出现抖动的话，说明快了，参数再好好整整，加油

作者: lions 时间: 2014-11-10 15:18
仔细研究下官方的文档和视频，再调

作者: luckner 时间: 2014-11-10 15:23
1.基准点调整好了没 2参数给大了

作者: 泰庆电子 时间: 2014-11-10 15:56
已经很不错了。

作者: 板正的 时间: 2014-11-10 18:19
至少已经开始做了、、、我们还没动静、、、

作者: 虎崽子 时间: 2014-11-10 18:24
机械搭的不好或者参数值不对

作者: 刻gu铭X-1n 时间: 2014-11-10 18:34
有可能和你的滤波有关系

作者: 葱葱哥 时间: 2014-11-10 20:43
参数调整

作者: 1200 时间: 2014-11-10 21:07
至少你们有车了

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-11 15:11

1200 发表于 2014-11-10 21:07
至少你们有车了

是上届摄像头的车，我们先拿来条直立

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-11 15:44

我们的故事很多发表于 2014-11-10 15:13
出现抖动的话，说明快了，参数再好好整整，加油

想问下一般直立的检测时间是多少。我100MS进一次中断还行，不算抖，但是感觉反应略慢，一旦我设置5MS的时候，就高频颤抖。

作者: 不二小小 时间: 2014-11-11 16:49
偷偷的告诉你如果用的PI那肯定是I的数量级大了

作者: 不二小小 时间: 2014-11-11 16:50
直立检测最好不要放这么慢，我记得我以前用的10还是20

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2014-11-11 22:42

1200 发表于 2014-11-10 21:07
至少你们有车了

是啊，至少有车了，快递都不知道把车模送错了地儿。

作者: Quixote 时间: 2014-11-12 00:29

Che-T-Mac 发表于 2014-11-11 15:44
想问下一般直立的检测时间是多少。我100MS进一次中断还行，不算抖，但是感觉反应略慢，一旦我设置5MS的时 ...

用5ms，加大I的增量时间或者降低I的系数

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-17 20:42

Quixote 发表于 2014-11-12 00:29
用5ms，加大I的增量时间或者降低I的系数

感谢你的建议，我们现在已经不抖了，基本能站，但是另外一个问题一直解决不了，就是车不能站住，每次都会朝一个方向加速，我们一直在调零偏值但是就是不行，不知有什么方法让它至少在一个范围内活动，不要老是朝一个方向加速。

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-17 20:44

我们的故事很多发表于 2014-11-10 15:13
出现抖动的话，说明快了，参数再好好整整，加油

谢谢，现在不会倒了，就是一直朝一个方向加速，调这真心要耐心

作者: Quixote 时间: 2014-11-18 17:26

Che-T-Mac 发表于 2014-11-17 20:42
感谢你的建议，我们现在已经不抖了，基本能站，但是另外一个问题一直解决不了，就是车不能站住，每次都会 ...

速度闭环。你出现这个问题的原因是只有角度闭环，而速度没闭环。

作者: 月影无痕 时间: 2014-11-19 00:41
车模还没到！

作者: 董小哥在奋斗 时间: 2014-11-19 21:08
你用什么芯片做的啊

作者: 董小哥在奋斗 时间: 2014-11-19 21:09
我的车还没立起来

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-22 10:32

Quixote 发表于 2014-11-18 17:26
速度闭环。你出现这个问题的原因是只有角度闭环，而速度没闭环。

嗯，谢谢你了，其实那天刚回复完你我队友就提醒我速度闭环的问题。状态还是太跳了，应该仔细看完那个直立教程才对的。

作者: Che-T-Mac 时间: 2014-11-22 10:33

董小哥在奋斗发表于 2014-11-19 21:08
你用什么芯片做的啊

核心芯片是K60

作者: Quixote 时间: 2014-11-22 14:25

Che-T-Mac 发表于 2014-11-22 10:32
嗯，谢谢你了，其实那天刚回复完你我队友就提醒我速度闭环的问题。状态还是太跳了，应该仔细看完那个直立 ...

- -直立教程是个啥？

作者: 金字塔上的蜗牛 时间: 2014-11-22 17:08
楼主你们的平衡点角度读值稳定吗？为什么我的车平衡点处读回来的角度值变化幅度超大？平衡点的位置跳的特别厉害，有时都能偏离垂直80°

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)