智能车制作

标题: 关于电磁车双车跑的问题的解决策略（1） [打印本页]

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 17:34
标题: 关于电磁车双车跑的问题的解决策略（1）
  现在只是有个初步的想法：关于双车如果一个是主车，一个是从车的话，主车通过蓝牙发指令给从车，从车要如何来判断它与主车的距离呢？现在想到的是一种是用红外或者是超声波来判断与主车的距离。 另一种想法就是：不去判断，两车只通过编码器来计算自己的在跑道上走过的距离，这样就可以把距离的问题给解决了。现在只是个初步的想法，欢迎大家一起来讨论。

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-16 17:41
首先，你需要双向通信，其次，任何一种单一的判断距离 方案都是不可靠的。用超声波和红外，上弯道和 s弯怎么解决。这个问题之前有人讨论过了。你可以看看

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 17:48

zhou1994 发表于 2014-11-16 17:41
首先，你需要双向通信，其次，任何一种单一的判断距离 方案都是不可靠的。用超声波和红外，上弯道和 s弯怎么 ...

我也想过用超声波不太靠谱，我还是比较偏向后一种方法的。我觉得后一种方法可以进行单方通信。你觉得呢？

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作者: 左岸天空    时间: 2014-11-16 18:01

碛北的孤狼 发表于 2014-11-16 17:48
我也想过用超声波不太靠谱，我还是比较偏向后一种方法的。我觉得后一种方法可以进行单方通信。你觉得呢？ ...

要是滑了怎么办

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 18:08

左岸天空 发表于 2014-11-16 18:01
要是滑了怎么办

不知道您说的滑指的是那些方面的，车滑出跑到，一般这种情况应该不会出现吧，即使滑出跑道了可以算成是一种误差吧，我觉得如果把距离测的合适的话，这种误差应该是可以存在的。当然了这也只是我初步的设想，还没有实现呢。

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-16 18:12

碛北的孤狼 发表于 2014-11-16 17:48
我也想过用超声波不太靠谱，我还是比较偏向后一种方法的。我觉得后一种方法可以进行单方通信。你觉得呢？ ...

就我个人观点，单向通信肯定是不靠谱的。或者说不够的。双向的数据交流才能准确的把握好2个车的动态信息。

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 18:27

zhou1994 发表于 2014-11-16 18:12
就我个人观点，单向通信肯定是不靠谱的。或者说不够的。双向的数据交流才能准确的把握好2个车的动态信息。 ...

我觉得单方和双方都有着各种的优缺点，不知道，你在两车之间的定位上如何想的，通信的话，你觉得传从各自得距离的方案如何？

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-16 18:30

碛北的孤狼 发表于 2014-11-16 18:27
我觉得单方和双方都有着各种的优缺点，不知道，你在两车之间的定位上如何想的，通信的话，你觉得传从各自 ...

我不做电磁，没认真考虑过。之前在另外一个帖子提到过赛道建模

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 18:33

zhou1994 发表于 2014-11-16 18:30
我不做电磁，没认真考虑过。之前在另外一个帖子提到过赛道建模

哦，谢谢交流哦

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作者: 空有一人    时间: 2014-11-16 18:34
前来围观，我的想法很不成熟，就不献丑了。

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-16 18:34

空有一人 发表于 2014-11-16 18:34
前来围观，我的想法很不成熟，就不献丑了。

可以说一下嘛，一起讨论才有意义呢

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-16 18:36

碛北的孤狼 发表于 2014-11-16 18:33
哦，谢谢交流哦

你的头像好评。

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作者: 空有一人    时间: 2014-11-16 18:37

碛北的孤狼 发表于 2014-11-16 18:34
可以说一下嘛，一起讨论才有意义呢

意外总是会有的，后车的情况前车有必要知道的吧？双向通信应该是必需的

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作者: 纯洁@麻花    时间: 2014-11-16 19:05
能找到一个简单而又可行的方案才是真理，其实我觉的单向通信不是做不到，只不过方案还没想到。。。

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 09:22

纯洁@麻花 发表于 2014-11-16 19:05
能找到一个简单而又可行的方案才是真理，其实我觉的单向通信不是做不到，只不过方案还没想到。。。

恩，我也是这样想的。有的时候问题没有那么复杂的。

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作者: 泰庆电子    时间: 2014-11-17 09:37
集思广益。

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 09:40

泰庆电子 发表于 2014-11-17 09:37
集思广益。

希望大家一起讨论，讨论多了，自己再好好想一下，解决问题的方法就出来了。

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作者: 厚重的心    时间: 2014-11-17 10:45
感觉单纯计算编码器脉冲应该误差比较大，至少我去年是这样。。。

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-11-17 10:56

zhou1994 发表于 2014-11-16 18:36
你的头像好评。

必须好评~

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作者: 千杯少    时间: 2014-11-17 12:08

厚重的心 发表于 2014-11-17 10:45
感觉单纯计算编码器脉冲应该误差比较大，至少我去年是这样。。。

同意

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 12:16

厚重的心 发表于 2014-11-17 10:45
感觉单纯计算编码器脉冲应该误差比较大，至少我去年是这样。。。

我去年也用编码器测了，感觉你说的还是很对的。现在只是个初步的想法，算是抛砖引玉吧，大家一起讨论，能最后在车上再好好验证。

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作者: 麦籽小立    时间: 2014-11-17 12:17
如果能用用陀螺仪准确的计算出当前车与初始状态的偏转角度的话........

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 12:20

麦籽小立 发表于 2014-11-17 12:17
如果能用用陀螺仪准确的计算出当前车与初始状态的偏转角度的话........

没有太懂你的意思？

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作者: 麦籽小立    时间: 2014-11-17 12:21

碛北的孤狼 发表于 2014-11-17 12:20
没有太懂你的意思？

我就那么随便一说，如果能测得两车之间的直线距离，在加上车上的角度信息，是不是可以做个定位？

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 12:23

麦籽小立 发表于 2014-11-17 12:21
我就那么随便一说，如果能测得两车之间的直线距离，在加上车上的角度信息，是不是可以做个定位？

哦，是这样啊。

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作者: 麦籽小立    时间: 2014-11-17 12:24

碛北的孤狼 发表于 2014-11-17 12:23
哦，是这样啊。

其实我也不知道能不能行的通，毕竟只是个想法

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-17 12:31

麦籽小立 发表于 2014-11-17 12:24
其实我也不知道能不能行的通，毕竟只是个想法

有机会可以去试一下，去年我就是很多想法都没有去做，感觉没有学到很多的东西

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-17 13:33

原来地球还在转 发表于 2014-11-17 10:56
必须好评~

球球看今天的比赛没

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作者: 纯洁@麻花    时间: 2014-11-17 13:40

碛北的孤狼 发表于 2014-11-17 09:22
恩，我也是这样想的。有的时候问题没有那么复杂的。

对于前车，对后车的依赖没有那么高。我觉得单一的让后车知道前车的情况就可以了，而前车没必要知道后车到底怎样。。。毕竟你后面的车不用超车

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作者: zy502569    时间: 2014-11-17 15:22
用摄像头来捕捉前车可以吗？

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作者: 李威风12138    时间: 2014-11-17 15:22
:):)

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作者: 小卡    时间: 2014-11-17 16:26
不错 。编码器很有启发 。

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-11-17 16:47

zhou1994 发表于 2014-11-17 13:33
球球看今天的比赛没

看了一段，我们要打篮球赛，没看全~

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-17 17:52

原来地球还在转 发表于 2014-11-17 16:47
看了一段，我们要打篮球赛，没看全~

都不想看了

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-11-17 21:38

zhou1994 发表于 2014-11-17 17:52
都不想看了

欣赏蜗壳足以，什么比分，什么胜负都是浮云~，我只要美如画。

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作者: zhou1994    时间: 2014-11-17 21:58

原来地球还在转 发表于 2014-11-17 21:38
欣赏蜗壳足以，什么比分，什么胜负都是浮云~，我只要美如画。

看一场少一场啊

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作者: quex    时间: 2014-11-20 12:26
不错

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作者: Quixote    时间: 2014-11-20 14:08


如若你要知道两车间距，为 x12 - 1眼中2的位移。 x21 - 2眼中1的位移。
那么问题就在如何观测这两个量。
你用编码器、编码器的最主要功能为：测量线速度走过的距离，或者说齿数更为适宜。
那么这样弄的话，我个人理解为在比赛开始前，先把两车放在一起，然后将其中一辆向前推一段，这样就能获得最初始的距离：x0 - 起跑时候两车间距。x0 = x12(0) - x21(0)。
这样你在比赛的过程中，只需要对x0进行控制即可。
但以上方法的前提为，编码器所观测的齿数为各自的位移的差值。但实际上，你若用同一车模所测量的齿数或许相等，但在不同车模时候，这将是悲剧。而且齿数转换为各自轮胎转过的距离就已经被后轮厚度以及后轮必须保证为滚动摩擦所限制。此外，齿数只能观测出距离，与实际位移的量会有一定出入。
据此，我个人认为，单独用编码器测齿数，比较危险。
而用摄像头测距的方法，会在过坡道以及收到干扰时候有一定问题。观测的位移与具体位移将会有一定误差。
所以我个人的想法是，将摄像头获得的位移，与编码器读齿数获得的距离，同时进行，然后据这两个量，获得更加适宜的量。用摄像头获得的数值来不断修正编码器读齿时所获得的距离。用互补滤波或者卡尔曼滤波都会有不错的效果。

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作者: Quixote    时间: 2014-11-20 14:10
关于通讯，蓝牙足够了。蓝牙只要保证主机不断发，就能实现双向通讯。

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作者: 14vijay    时间: 2014-11-20 22:37
我是新手。。我想过用摄像头跟CCD  采集前车的数据。。。我可以问一下你ABC车模分别有什么不同么？你觉得电磁副车选哪个车模比较好。。谢谢了。

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-21 12:11

14vijay 发表于 2014-11-20 22:37
我是新手。。我想过用摄像头跟CCD  采集前车的数据。。。我可以问一下你ABC车模分别有什么不同么？你觉得电 ...

我打算用两个B车

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作者: 14vijay    时间: 2014-11-21 16:16

碛北的孤狼 发表于 2014-11-21 12:11
我打算用两个B车

好的。谢谢咯！

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-23 09:24

Quixote 发表于 2014-11-20 14:08
如若你要知道两车间距，为 x12 - 1眼中2的位移。 x21 - 2眼中1的位移。
那么问题就在如何观测这两个量。
...

谢谢前辈的指点！

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作者: gadwgdsk    时间: 2014-11-23 09:26
建议是使用多传感器耦合测量，超声波可以间歇性测量到距离，而且比较准确。编码器可以测量速度，积分得到距离，但是时间长了误差会变大。因此得出的结论是，有超声波数据尽量相信超声波，没有的时候相信编码器的值，两者互相耦合，就像陀螺仪和加速度计用在直立车一样，只要超声波的数据不会长时间丢失，那么总能得到一个较为准确的距离值。也就是说在超声波数据丢失的时候，距离是依靠上一次超声波的数据加上当前编码器来估计出来的。我们正在升级FreeCars2.0，将会实现双车同时监控，以及双车间的互相交互。敬请期待！

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作者: Quixote    时间: 2014-11-23 09:27

碛北的孤狼 发表于 2014-11-23 09:24
谢谢前辈的指点！

我注册时间比你晚

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-23 09:27

gadwgdsk 发表于 2014-11-23 09:26
建议是使用多传感器耦合测量，超声波可以间歇性测量到距离，而且比较准确。编码器可以测量速度，积分得到距 ...

好的，谢谢前辈的指点！

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-11-23 09:28

Quixote 发表于 2014-11-23 09:27
我注册时间比你晚

O(∩_∩)O

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作者: Quixote    时间: 2014-11-23 09:31

碛北的孤狼 发表于 2014-11-23 09:28
O(∩_∩)O

{:3_59:}{:3_59:}

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作者: 不二小小    时间: 2014-11-23 16:56
第二种完全不能实现，先不说静差的问题，连路径都要完全一样怎么实现？

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作者: 不二小小    时间: 2014-11-23 16:57
蓝牙的不稳定性基本上很难实现，不过总有大神尝试

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作者: lk流言    时间: 2014-11-28 01:01
用编码器感觉不靠谱，车子慢跑可能误差不会太大，但车子跑快了，车轮打滑的现象就会出现（上届师兄告诉我的），这样产生的误差就会很大。

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作者: znczzzt0928    时间: 2014-12-11 13:57
我看见竞赛说明上说到了也可以使用无线通讯模块，但是也不是很清楚怎么去通讯

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作者: 一叶飘零    时间: 2014-12-16 03:39
关于这个问题我也很疑惑

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作者: 绿眼睛兔子    时间: 2014-12-16 10:01
:):):):):)

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作者: Btby    时间: 2014-12-16 14:40

Quixote 发表于 2014-11-20 14:08
如若你要知道两车间距，为 x12 - 1眼中2的位移。 x21 - 2眼中1的位移。
那么问题就在如何观测这两个量。
...

你说的摄像头测距离是怎么个测量法？据说今年跑到电磁组会采用多重颜色……

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