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标题: 速度控制中的疑惑？？ [打印本页]

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 13:39
标题: 速度控制中的疑惑？？
直立PD 向前正传向后反转。。然后加上速度控制后 P的值很离谱。。。P小于2.5 的时候向前正传向后反转当P大于2.5以后向前正传向后也正传而且速度恒定了大家说说这个什么导致的？

作者: Jyoun 时间: 2014-11-23 13:55
直立车，你想加速，你要先让轮子转更慢，你想减速，却需要轮子先转更快。正向的反馈先打破平衡，然后速度才能向期望速度靠近。

作者: zhou1994 时间: 2014-11-23 13:58
王神说的对，直立的最终维持，就是直立去抵消其他的控制。

作者: Jyoun 时间: 2014-11-23 13:59
本帖最后由 Jyoun 于 2014-11-23 14:08 编辑

如果你只保留直立车的速度控制，你会发现速度是不收敛的。必须要直立时自身平衡，速度才收敛。

作者: Jyoun 时间: 2014-11-23 14:09
如果车体前倾，为了保持平衡，轮子加速向前转；速度大了，需要减速，则需要车体平衡后移，进而需要轮子加速向前转。结果就是：速度大了则加速，速度小了则减速。你的问题，是正常的现象。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 15:13

Jyoun 发表于 2014-11-23 14:09
如果车体前倾，为了保持平衡，轮子加速向前转；速度大了，需要减速，则需要车体平衡后移，进而需要轮子加速 ...

向后倾斜为- 向前为正但是我从向后到向前的过程中发现速度一直都为负和向后的转向是一样的只是转速恒定了。。。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 15:15
期望值为0 啊。。。。

作者: 一直不够坏、 时间: 2014-11-23 16:34

Jyoun 发表于 2014-11-23 13:59
如果你只保留直立车的速度控制，你会发现速度是不收敛的。必须要直立时自身平衡，速度才收敛。

完全同意

作者: Jyoun 时间: 2014-11-23 19:22

头上两只角发表于 2014-11-23 15:13
向后倾斜为- 向前为正但是我从向后到向前的过程中发现速度一直都为负和向后的转向是一样的只是 ...

继续这个过程，然后越过一个点（这个点不一定存在，由直立控制量和速度控制量的大小决定）以后，速度就会反向，然后又加到最大。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 22:18
本帖最后由头上两只角于 2014-11-23 22:24 编辑

Jyoun 发表于 2014-11-23 19:22
继续这个过程，然后越过一个点（这个点不一定存在，由直立控制量和速度控制量的大小决定）以后，速度就会 ...

速度控制确实很影响直立。。。。(你说的完成正确 P I 参数不同有的时候就有上述的过程有的时候就没有这种现象就可以反向到最大这种情况产生的原因是什么呢？) 参数小的话还是可以的。。。谢谢你的评论。。

作者: 虎崽子 时间: 2014-11-23 22:29
你直立调的硬不硬，直立不硬速度没法调

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-23 22:40

虎崽子发表于 2014-11-23 22:29
你直立调的硬不硬，直立不硬速度没法调

直立稍微调到稍微有点抖动。。。不是完全静止。(1是不好调 2 是感觉硬点好！) 兄台你觉的呢？

作者: abacrya、军 时间: 2014-11-23 22:56
初次做直立，看到这贴心里很是兴奋！
联想起了渐渐流行的二轮直立代步车，原理觉得有相似之处：代步车是人前倾，中心靠前，为保持平衡，代步车前进，反之亦然；小车也是，让他前进，必须打破平衡，使他前倾，为了保持平衡，他就前进！
我理解是否正确！

作者: Jyoun 时间: 2014-11-24 08:57

头上两只角发表于 2014-11-23 22:18
速度控制确实很影响直立。。。。(你说的完成正确 P I 参数不同有的时候就有上述的过程有的时候就 ...

原因已经说了，直立的速度控制不是直接的负反馈，去掉直立部分，轮子悬空，如果速度为正，速度就会加到正最大，速度为负，就会减到负最大，是正向反馈。速度控制是靠改变直立的平衡来控制速度的。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-24 13:10

Jyoun 发表于 2014-11-24 08:57
原因已经说了，直立的速度控制不是直接的负反馈，去掉直立部分，轮子悬空，如果速度为正，速度就会加到正 ...

我的疑惑是您所说的那个点。。。。越过这个点(也可能不存在) 难道P I 参数很大这个点就不存在？？

作者: Jyoun 时间: 2014-11-24 14:27

头上两只角发表于 2014-11-24 13:10
我的疑惑是您所说的那个点。。。。越过这个点(也可能不存在) 难道P I 参数很大这个点就不存在 ...

速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-24 16:24

Jyoun 发表于 2014-11-24 14:27
速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

导致无论前倾还是后倾都只有一个方向的转速。。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-11-24 19:01

Jyoun 发表于 2014-11-24 14:27
速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

谢谢明白了。。。

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