智能车制作

标题: 角度融合曲线 [打印本页]

作者: 晓风の杨柳 时间: 2014-11-27 08:45
标题: 角度融合曲线
[attach]72037[/attach]求助啊，这是怎么回事？怎么调都调不好，红色是加速度计角度，白色是最终输出

作者: 晓风の杨柳 时间: 2014-11-27 08:49
本帖最后由晓风の杨柳于 2014-11-27 08:51 编辑

void AngleCalculate(void)
{
  float deltaValue;

  GetACCEAngle(); //获得加速度计偏角
  GetGYROAngleSpeed_Y(); //获得Y轴角速度
  carAngle = GYROAngleIntegra_Y; //车身倾角
  deltaValue = (ACCEAngle - carAngle) * ADJUST_CONSTANT; //互补滤波，计算加速度计与陀螺仪偏差
  GYROAngleIntegra_Y += (GYROAngleSpeed_Y * ANGLE_SAMPLE_TIME + deltaValue);//滤波后积分得到角度
}

这是是我的程序，修改的是  ADJUST_CONSTANT  的值，程序是参考官方的写的

作者: 安安安然。 时间: 2014-11-27 10:08
减小陀螺仪系数

作者: 晓风の杨柳 时间: 2014-11-27 12:51

安安安然。发表于 2014-11-27 10:08
减小陀螺仪系数

是积分时间吗？

作者: 热血青年 时间: 2014-11-27 17:32
明显过冲

作者: 晓风の杨柳 时间: 2014-11-27 18:09

热血青年发表于 2014-11-27 17:32
明显过冲

是的是的，怎么调都有过冲

作者: 安安安然。 时间: 2014-11-27 18:38

晓风の杨柳发表于 2014-11-27 12:51
是积分时间吗？

积分时间时间常数就俩变量试试就知道了

作者: brave在路上 时间: 2014-11-29 14:32
你减小陀螺仪的比例，顺便问下可以吧你的上位机加上例程程序给我发一份吗？qq：335132879

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