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标题: 陀螺仪初始化问题，求大神 [打印本页]

作者: xianyu1993 时间: 2014-11-29 14:34
标题: 陀螺仪初始化问题，求大神
[attach]72132[/attach]这个是我初始化过后陀螺仪采集到的值减去初始值的图像，很明显它没有在0上下均匀分布啊，米有办法积分。TAT  大神们这是什么回事啊TAT
附初始化程序：
void tuoluoyi_init(void)
  {

   gyr_start=AD_Measure12(0);
   gra_start=AD_Measure12(1);
   delay(100);
   gyr_start=AD_Measure12(0);
   gra_start=AD_Measure12(1);
  }

  void tuoluoyi_zero_offset(void)
  {
for(i=1000;i>0;i--)
   {
   gyr_1=AD_Measure12(0);
   gyr_start=0.99*gyr_start+0.01*gyr_1;
   delay(10);
   gra_1=AD_Measure12(1);
   gra_start=0.99*gra_start+0.01*gra_1;    //通过1000次的采集，减少误差，确定0初值.
   delay(10);
   }

  }

gyr_1=AD_Measure12(0);
   gyr_2=gyr_1-gyr_start;

   gyr_angle+=gyr_2*dt;

作者: zhou1994 时间: 2014-11-29 14:55
纵轴刻度小，看起来波动大很正常

作者: xianyu1993 时间: 2014-11-29 14:56

zhou1994 发表于 2014-11-29 14:55
纵轴刻度小，看起来波动大很正常

那他的零漂应该怎么修正啊···

作者: zhou1994 时间: 2014-11-29 15:08

xianyu1993 发表于 2014-11-29 14:56
那他的零漂应该怎么修正啊···

硬件的，我不了解。软件上开机自检。跑的途中我就不知道了，也许有人能想到办法

作者: 过去式 时间: 2014-12-13 18:06
能不能把你的上位机发给我？百度云盘链接或邮箱497693505@qq.com

作者: 小白开水 时间: 2014-12-16 00:16

表示不清楚，一样的毛病

作者: 寒仅 时间: 2014-12-16 20:19
求上位机

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