智能车制作

标题: 舵机调的小白我哭晕在厕所！！！ [打印本页]

作者: 雕琢时光 时间: 2014-11-30 23:08
标题: 舵机调的小白我哭晕在厕所！！！
今天调了一晚上舵机，按照各种资料所述舵机采用PD控制，先调比例再调微分，比例调整至系统反应快，静差小后加入微分提高系统反应。但是但是，感觉我的舵机总是慢半拍怎么回事啊。
1，系统反应不是一般的慢啊，眼看舵机应该打角了，但是感觉要过一秒舵机才会打角，好揪心啊。
2，而且几乎每次都超调的厉害，连一个三四米的直道都走不了，丢线丢的严重。
是不是没加入微分调节的原因啊？？会不会是舵机有问题啊？？这种情况下能加入微分一起调吗？？？
有没有遇到过这种情况的啊，讨论下啊。

:Q:Q:Q:Q

作者: 雕琢时光 时间: 2014-11-30 23:14
还有就是我的pid控制放在主函数循环里，读取电感的采样值在一个10ms的中断里。

作者: 雕琢时光 时间: 2014-11-30 23:19
我用的是位置式pid，
舵机占空比=中间占空比+pid增量

作者: zhou1994 时间: 2014-11-30 23:29
调了半天舵机都调不好，不妨看看采集的数据和你想的是不是一回事

作者: 泰庆电子 时间: 2014-12-1 08:49
主循环里是不是有串口程序或者延时程序了把舵机打脚放在中断里面应该就OK了。

作者: 绿眼睛兔子 时间: 2014-12-1 10:08
首先确定你的算法是否正确，然后看电感采集会来的信号跟你理论的差别，然后查看数据对比程序，实在不行就是你舵机机械方面太次了，舵机控制算法随便一个都可以用的很好，跟几次函数没关系

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 11:13

zhou1994 发表于 2014-11-30 23:29
调了半天舵机都调不好，不妨看看采集的数据和你想的是不是一回事

早上看了一下，传感器数据都基本正确，车子反应感觉很慢，郁闷

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 11:14

绿眼睛兔子发表于 2014-12-1 10:08
首先确定你的算法是否正确，然后看电感采集会来的信号跟你理论的差别，然后查看数据对比程序，实在不行就是 ...

请问什么是舵机机械？

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 11:16
本帖最后由雕琢时光于 2014-12-1 11:17 编辑

泰庆电子发表于 2014-12-1 08:49
主循环里是不是有串口程序或者延时程序了把舵机打脚放在中断里面应该就OK了。

主循环里什么都没有，目前只有一个调舵机的函数，程序有一个10ms定时器用来采集传感器信息

作者: zhou1994 时间: 2014-12-1 12:14

雕琢时光发表于 2014-12-1 11:13
早上看了一下，传感器数据都基本正确，车子反应感觉很慢，郁闷

把车跑起来看看，在速度不快的时候，舵机基本随便给都行。

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 16:34

zhou1994 发表于 2014-12-1 12:14
把车跑起来看看，在速度不快的时候，舵机基本随便给都行。

嗯，已解决，电池的电压太低了，供给舵机的电压达不到6V，晚上充了电，上午调的时候就好好很多。
但是我把速度稍微调高后，出较较大的弯道后舵机会震荡式来回摆动，请问这是怎么回事，我的比例系数太大了吗

作者: ゛Hilo$ 时间: 2014-12-1 16:47
小白来学习了！

作者: zhou1994 时间: 2014-12-1 17:55

雕琢时光发表于 2014-12-1 16:34
嗯，已解决，电池的电压太低了，供给舵机的电压达不到6V，晚上充了电，上午调的时候就好好很多。
但是我 ...

来回震荡，参数是一个方面，在这种衔接的地方，取得的偏差也很重要，处理不好就不连续

作者: hpedward 时间: 2014-12-1 22:38
感觉舵机如果像我们之前一样用5V供电可能的确是会出现些许的延迟，而后改了前瞻后可以打得过来，不过那样治标不治本，当速度上来时可能又遇到前瞻和打角之间不可调和的矛盾，当然用2941出6V可以有效避免这种情况的发生。另外还有一种可能，那就是SD-5内部有两种材质的齿轮，塑料的好驱动，也不排除有一些是金属制的，这个在我们车队也出现过，那么供电可能又需要再加一些。
至于PID，那个D的确是很难调整，一般用好几次采集回的数据分析后才可以得出一个马马虎虎的值，而且换了跑道后可能又得重新调。Signing...不过呢，做车就是一个漫长的过程，从中总是能学到许多，这大概也是每一届大神呕心沥血却乐此不彼的原因吧。加油好好干！

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 23:40

hpedward 发表于 2014-12-1 22:38
感觉舵机如果像我们之前一样用5V供电可能的确是会出现些许的延迟，而后改了前瞻后可以打得过来，不过那样治 ...

电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V ,舵机是s3010 。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太大了。晚上洗一个澡，明早去实验室再调试试

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-1 23:46

zhou1994 发表于 2014-12-1 17:55
来回震荡，参数是一个方面，在这种衔接的地方，取得的偏差也很重要，处理不好就不连续

因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不会有点作用呢，但是晚上问了另外一个组的说效果并不好，明天把加两路电感验证一下。

作者: zhou1994 时间: 2014-12-1 23:52

雕琢时光发表于 2014-12-1 23:46
因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不 ...

很多时候，方法都是一样的，就是有的用起来很好，有的打死不行。自己多思考就好

作者: hpedward 时间: 2014-12-2 00:27

雕琢时光发表于 2014-12-1 23:40
电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V ,舵机是s3010 。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太 ...

1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测测看，带上舵机时的供给电压

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-2 11:17

hpedward 发表于 2014-12-2 00:27
1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测 ...

是的啊，以前都没怎么考虑过这个问题，考虑电源的时候关注点都放在后面的直流电机上了，看来要换芯片了。谢谢！。
请问舵机的反应除了和电压有关，和PWM的频率有关系吗？想尽量提高舵机的反应，提高扭矩

作者: 雕琢时光 时间: 2014-12-2 11:40

゛Hilo$ 发表于 2014-12-1 16:47
小白来学习了！

同小白，昨天车子才跑起来

作者: hpedward 时间: 2014-12-2 12:51

雕琢时光发表于 2014-12-2 11:17
是的啊，以前都没怎么考虑过这个问题，考虑电源的时候关注点都放在后面的直流电机上了，看来要换芯片了。 ...

是有一定关系的，就好像闭环反馈速度和精度之间会有不可调和的矛盾一样，不过现阶段不用太在意这个问题，一般频率在30K一下都可以打得很快，你可以实测一下。我这边用的是16K感觉打角延迟还好，不会很严重。相信你换了芯片后会好很多

作者: 钟意黑色 时间: 2014-12-30 23:33
你一开始跑起来是差比和加pd吗

作者: 红叶飘零wln 时间: 2015-1-14 16:37
同小白，求大神舵机程序，能发一下吗？我的怎么调都调不出来

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