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标题: 请教大神一个关于直立小车速度控制的问题？ [打印本页]

作者: FYK 时间: 2014-12-1 16:01
标题: 请教大神一个关于直立小车速度控制的问题？
我的小车的直立控制采用的是清华方案上的，直接控制电机进行速度控制。但是我发现，要是把速度调的很低很低就能走，不过也只是走一下停一下，不会后退，速度给大了，车子根本不能直立。想请教各位大神，速度控制应该怎么解决呢？我应该调节什么参数？单纯的直立是没有问题的。

作者: 头上两只角 时间: 2014-12-1 17:39
速度控制是影响直立控制的当然要小一点了。。。。

作者: zhou1994 时间: 2014-12-1 17:53
直立输出限幅。之前搞了好久，不行，一限幅，马上就ok了

作者: FYK 时间: 2014-12-1 18:27

zhou1994 发表于 2014-12-1 17:53
直立输出限幅。之前搞了好久，不行，一限幅，马上就ok了

给什么限幅呢？只给P或者I限幅还是速度控制的整体量限幅？我给I限幅感觉不行啊，速度加大后，能感觉到速度是快了，但是依然是跑一下又停下，之后又跑，一直重复。

作者: FYK 时间: 2014-12-1 18:28

头上两只角发表于 2014-12-1 17:39
速度控制是影响直立控制的当然要小一点了。。。。

怎么小呢？现在车子根本不能直立跑，都是跑跑停停的，都试了好几种方法了，感觉都不怎么样

作者: zhou1994 时间: 2014-12-1 18:44

FYK 发表于 2014-12-1 18:27
给什么限幅呢？只给P或者I限幅还是速度控制的整体量限幅？我给I限幅感觉不行啊，速度加大后，能感觉到速度 ...

除了参数和方案的问题，你可以试试限幅，我只是说我的情况，你的不一定是我的问题

作者: 头上两只角 时间: 2014-12-1 19:47
嗯。。直立控制的限幅一定要比速度控制的大。。。。

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