智能车制作

标题: 直立模块陀螺仪ENC-03数据问题 [打印本页]

作者: BYu 时间: 2014-12-5 22:38
标题: 直立模块陀螺仪ENC-03数据问题
ENC-03原始数据输出变化很大，从原本的1236变到了2512，本来用清华方案调好的直立又需要重新调试，个人认为温漂不会这么严重，求指教。

作者: 、痕迹 时间: 2014-12-5 23:01
电位器?

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2014-12-6 07:12
这个差距也太大了吧= =

作者: luckner 时间: 2014-12-6 09:36
你去看看是不是你的陀螺仪固定松了

作者: 机电男士 时间: 2014-12-6 16:46
不至于吧...别是你车模换了个倾角

作者: 1013956044 时间: 2014-12-6 22:01
可不可以分享一下清华的方案啊亲

补充内容 (2014-12-8 01:23):
遇到同样的问题初始值有时突然之间就会变回

作者: BYu 时间: 2014-12-8 11:11

1013956044 发表于 2014-12-6 22:01
可不可以分享一下清华的方案啊亲

补充内容 (2014-12-8 01:23):

/****************************************************************************
  功能说明：直立角度计算
  参数说明：

  函数返回：无符号结果值
  修改时间：2014-10-30
备注：参考清华源码

**************************************************************************/
void AD_Calculate(void)
{
AD_getdata();                                                                //角度，角速度120次采样平均值
    Gyro_Now = (GYRO_VAL - ENC03 ) * Gyro_ratio;                         //陀螺仪采集到的角速度归一化
   angle_offset_vertical = (MMA7361_vertical -MMA7361) * MMA7361_ratio ;             //将加速度计采集到的角度归一化，乘上0.375是为了归一化到0~90°

   if(angle_offset_vertical > 90)                                              //防止加速度角度溢出
   {
      angle_offset_vertical = 90;
   }
    if(angle_offset_vertical < -90)
    {
          angle_offset_vertical = -90;
    }
QingHua_AngleCalaulate(angle_offset_vertical,Gyro_Now);             //清华角度滤波方案
}

/*************************************************************************

*  功能说明：清华角度滤波
*  参数说明：G_angle                      加速度计角度0-90内
*          Gyro                      陀螺仪角速度转花后的数值
*          GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT  时间校正系数
DT                            定时器时间单位s
*  函数返回：无符号结果值
*  修改时间：2013-2-10
* 备注：参考清华源码
*************************************************************************/
void QingHua_AngleCalaulate(float G_angle,float Gyro)
{
float fDeltaValue;

g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;                               //最终融合角度
fDeltaValue = (G_angle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT; //时间系数矫正
g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;                //融合角度
}

上述为角度处理和角度融合代码，角度处理按线性关系来的，调试的参数就是Gyro_ratio和GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT；
我尝试过三角函数（查表）处理，但经三角函数处理后的角度波形有突变，也不知什么原因。
又仔细看了一些资料，说车跑的过程中摆动在10度以内，不需要三角函数校正，又继续调清华方案，就在前两天陀螺仪原始数据变得很大，已经排除了原因，现在测试是否是主板的原因。不知是否遇到这种情况，前一阵子陀螺仪原始数据在1250左右，现在在2500左右了，并且摆动范围也很大，超过100.

作者: BYu 时间: 2014-12-8 11:14

机电男士发表于 2014-12-6 16:46
不至于吧...别是你车模换了个倾角

但是倾角和角速度无关啊，静止时角速度只与温度有关吧，但温漂也不可能那么大

作者: BYu 时间: 2014-12-8 11:15

luckner 发表于 2014-12-6 09:36
你去看看是不是你的陀螺仪固定松了

是说陀螺仪板上？还是说在车模上，角速度静止时输出应该不变的。

作者: BYu 时间: 2014-12-8 11:16

、痕迹发表于 2014-12-5 23:01
电位器?

电路没变过，我把陀螺仪模块固定在车底了，应该不会自动变了吧

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 11:38

BYu 发表于 2014-12-8 11:11
/****************************************************************************
功能说明：直立角度 ...

同求这个问题啊不知是不是温差我的正常在709，不正常在一千出。留一下这个吧http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=227870&pid=1211985&page=1&extra=#pid1211985 与大家一起讨论

作者: luckner 时间: 2014-12-8 13:07

BYu 发表于 2014-12-8 11:15
是说陀螺仪板上？还是说在车模上，角速度静止时输出应该不变的。

陀螺仪和车模之间要刚性连接在一定程度上越低越好

作者: BYu 时间: 2014-12-8 15:24

luckner 发表于 2014-12-8 13:07
陀螺仪和车模之间要刚性连接在一定程度上越低越好

找出原因了，确实是主板AD口坏了，换了一个主板试了试就可以了，谢谢

作者: BYu 时间: 2014-12-8 15:26

1013956044 发表于 2014-12-8 11:38
同求这个问题啊不知是不是温差我的正常在709，不正常在一千出。留一下这个吧http://www.znczz.com/for ...

我找出问题了，是主板的AD输出有问题，我换了一块主板，数据又回到之前的数据了。你也试试吧

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 16:17

BYu 发表于 2014-12-8 15:26
我找出问题了，是主板的AD输出有问题，我换了一块主板，数据又回到之前的数据了。你也试试吧

谢谢啦我也刚刚找出貌似是加速度计接触不良

作者: BYu 时间: 2014-12-8 19:00

1013956044 发表于 2014-12-8 16:17
谢谢啦我也刚刚找出貌似是加速度计接触不良

找到原因就好。不过加速计接触不良怎么还影响陀螺仪输出了？电路貌似完全互不相干的说

作者: 1013956044 时间: 2014-12-8 19:37

BYu 发表于 2014-12-8 19:00
找到原因就好。不过加速计接触不良怎么还影响陀螺仪输出了？电路貌似完全互不相干的说

有点难讲就是我还把分度计插到陀螺仪那个引脚去了

作者: BYu 时间: 2014-12-8 21:58

1013956044 发表于 2014-12-8 19:37
有点难讲就是我还把分度计插到陀螺仪那个引脚去了

，你慢慢找吧，看来也不是什么大问题。以后再讨论。

作者: 1013956044 时间: 2014-12-9 20:30

BYu 发表于 2014-12-8 21:58
，你慢慢找吧，看来也不是什么大问题。以后再讨论。

谢啦最后居然是芯片问题

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