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标题: 卡尔曼滤波里传感器的协方差怎么算 [打印本页]

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作者: kingsing2    时间: 2014-12-5 23:26
标题: 卡尔曼滤波里传感器的协方差怎么算
卡尔曼滤波里有用到加速度计和陀螺仪的协方差，来确定系统过程的噪声的协方差矩阵Q，但不知道这些值是怎么取的，是凭经验呢，还是测量一段时间传感器的方差呢？
求用过的来说明一下吧。
另外，测量方程的噪声的协方差矩阵R又是怎么取得的？

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作者: kingsing2    时间: 2014-12-5 23:27
自顶一记

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作者: zhou1994    时间: 2014-12-5 23:54
你可以理解为一种权值。

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作者: spoon945    时间: 2014-12-6 00:51
:):)

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作者: WX001    时间: 2014-12-6 00:53
看看

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作者: 囩と唂囩飄飄    时间: 2014-12-6 07:12
来看看~

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作者: 只道是寻常    时间: 2014-12-6 16:07
来看看

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作者: kingsing2    时间: 2014-12-6 18:18

zhou1994 发表于 2014-12-5 23:54
你可以理解为一种权值。

权值的话，那要怎么取值，是做实验验证还是可以算得的？

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作者: zhou1994    时间: 2014-12-6 19:18

kingsing2 发表于 2014-12-6 18:18
权值的话，那要怎么取值，是做实验验证还是可以算得的？

试凑就行。数据小了不明显。可以先把一个参数给一个很大和很小，来明确参数对滤波结果的影响

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作者: kingsing2    时间: 2014-12-6 21:48

zhou1994 发表于 2014-12-6 19:18
试凑就行。数据小了不明显。可以先把一个参数给一个很大和很小，来明确参数对滤波结果的影响

受教。多谢！

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